〔1〕昔三皇乘祗车出谷口，夏氏以奚仲为车正，殷有瑞车，山车垂句是也。《周礼》匠人为舆，以象天地。汉武天汉四年前97，朝诸侯甘泉宫，定舆服制，班于天下。光武建武十三年37，得公孙述葆车，舆辇始具。蔡邕创立此志，马彪勒成汉典，晋挚虞治礼，亦议五辂制度。江左之始，车服多阙，但有金戎，省充庭之仪。太兴中，太子临学，无高盖车，元帝诏乘安车。元、明时，属车唯九乘。永和中，石虎死后，旧工人奔叛归国，稍造车舆。太元中，苻坚败后，又得伪车辇，于是属车增为十二乘。义熙中，宋武平关、洛，得姚兴伪车辇。宋大明改修辇辂，妙尽时华，始备伪氐，复设充庭之制。永明中，更增藻饰，盛于前矣。案《周礼》以检《汉志》，名器不同，晋、宋改革，稍与世异，今记时事而已。
远古时期，三皇坐着祥瑞的神车从山谷口出来。夏朝任命奚仲做管理车辆的长官，商朝有象征吉祥的车子，叫做“山车垂句”。《周礼》说制作车厢的工匠要效法天地的形状。汉武帝天汉四年，在甘泉宫接见诸侯，定下了车马服饰的制度，向全国颁布。光武帝建武十三年，缴获了公孙述的华丽卧车，皇帝专用车才算齐备。蔡邕最早写了这方面的志书，马彪编成了汉代的典制，晋朝的挚虞研究礼仪，也讨论过五种帝王车的规格。东晋刚建立时，车马服饰大多缺少，只有战车和仪仗车，连朝廷陈列车辆的仪式都省掉了。太兴年间，太子去学校视察，没有高顶盖的车，元帝下令让他改坐平稳的安车。元帝、明帝时期，随从的车队只有九辆。永和年间，石虎死后，原先为他造车的工匠逃回晋朝，才逐渐开始制造车辆。太元年间，苻坚战败后，又得到了前秦的皇家车辇，于是随从车增加到十二辆。义熙年间，宋武帝平定关中、洛阳，缴获了后秦姚兴的伪朝车辇。刘宋大明年间重新修造帝王专用车，工艺精美到了当时最高水平，这才把前秦氐族人的车辆技术都学全了，恢复了朝廷陈列车辆的仪式。南齐永明年间，又增加了更多装饰，比之前更加华丽。按照《周礼》核对《汉书·车服志》，名目和器物已经不同，晋朝和宋朝的改革也渐渐和时代不一样了，这里只是记录当时的情况罢了。
〔2〕玉辂，（汉金根也。）漆画轮，（金涂纵容后路受福輠。）两厢上望板前优游，（通缘金涂镂鍱，碧绞罽，凿镂金薄帖。两厢外织成衣，两厢里上施金涂镂面钉，玳瑁帖。望板厢上金薄帖，金博山，登仙纽松精。优游上和鸾鸟立花趺衔铃，银带玳瑁筒瓦，金涂镂鍱，刀格，织成手匡金花钿锦衣。优游下，隐膝，里施金涂镂面钉，织成文。优游横前，施玳瑁帖，金涂花钉。优游前，金涂倒龙，后梢凿银玳瑁龟甲金涂花沓。望板金涂受福望龙诸校饰。抗及诸末，皆螭龙首。）龙形板，（在车前，银带花兽，金涂受福，缘里边，镂鍱玳瑁织成衣。里，金涂镂面花钉。外，金涂博山、辟邪虎、凤皇衔花诸校饰。）斗盖，（金涂镂鍱，二十八爪支子花，黄锦斗衣，复碧绢柒布缘油顶，绛系络，织成颜芚赭舌孔雀毛复锦，绿绞随阴，悬珠蚌佩，金涂铃，云朱结，仙人绶，杂色真孔雀毦。）一辕漆画车衡，（银花带，衡上金涂博山，四和鸾鸟立花趺衔铃，所谓“鸾鸟立衡”也。又龙首衔轭，叉髦插翟尾，上下花沓，绛绿系的，望绳八枚。）旂十二旒，（画升龙，竿首金涂龙衔火焰幡，真毦。）棨戟，（织成衣，金涂沓驻及受福，金涂雁镂鍱。）漆案立床，（在车中，锦复黄绞，为案立衣。）锦复黄绞鄣泥。（八幅，长九尺，缘红锦芚带，织成花芚的。）
玉辂车就是汉朝的金根车。车轮涂漆彩绘，上面有金涂的纵容、后路、受福、輠等装饰。车厢两侧的望板前面有优游装饰，边缘有一圈金涂镂刻的镀片，还有碧色的绞布和毛织品，以及雕刻贴金的薄片。两厢外面套着织成的锦套，里面则用金涂镂面钉和玳瑁贴片装饰。望板厢上有金薄贴片、金博山、登仙纽、松精等。优游上面有鸾鸟站在花座上衔着铃，还有银带、玳瑁筒瓦、金涂镂镀、刀格、织成的手匡和金花钿锦衣。优游下面是隐膝，里面也用金涂镂面钉，有织成的纹路。优游前面的横档上贴着玳瑁片和金涂花钉。优游前面有金涂的倒龙，后面梢头刻着银玳瑁龟甲和金涂花沓。望板上有金涂的受福、望龙等所有装饰件。车上的横木和末端都做成螭龙头的形状。龙形板在车前，上面有银带花兽，金涂受福，边缘里面是镂刻镀片、玳瑁和织成套子。里面是金涂镂面花钉，外面是金涂博山、辟邪虎、凤凰衔花等各种装饰。斗盖是用金涂镂刻而成，有二十八爪支子花，黄锦的斗衣，顶上覆盖着碧绢柒布，边缘涂油，还有红色的系带，织成的颜芚赭舌孔雀毛复锦，绿色绞饰随阴悬挂，挂着珠蚌佩、金涂铃、云朱结、仙人绶、各种颜色的真孔雀羽毛。一根车辕和彩绘的车衡，衡上有银花带，衡上有金涂博山，四只鸾鸟站在花座上衔着铃，这就是所谓的“鸾鸟立衡”。还有龙首衔着轭，叉髦上插着翟尾，上下都有花沓，绛绿丝带，还有八根望绳。车上插着十二旒的旗帜，旗帜上画着升龙，竿首有金涂的龙衔着火焰幡，还装饰着真羽毛。还有一柄棨戟，有织成的套子，金涂的沓驻和受福，金涂雁镂刻。车里放着漆案立床，上面盖着锦和黄绞布，是案子的立衣。还有锦复黄绞的障泥，共八幅，长九尺，边缘有红锦芚带，织成花芚纹样。
〔3〕五辂，江左相承驾四马，左右騑为六。施绛系游御绳，其重毂贰辖飞軨幡，（用赤油金，有紫真毦。）左纛，（置左騑马轭上。）金鍐（金加冠，状如玉华形，在马鍐上。）方釳，（铁广数寸，有三孔，插翟尾其中。）繁缨，（金涂紫皮，紫真毦，横在马膺前。）镂钖，（刻金为马面当颅。）皆如古制。世祖永明初，加玉辂为重盖，又作麒麟头，采画，以马首戴之。竟陵王子良启曰：“臣闻车旗有章，载自前史，器必依礼，服无舛法。凡盖员象天，轸方法地，上无二天之仪，下设两盖之饰，求之志录，恐为乖衷。又假为麟首，加乎马头，事不师古，鲜或可施。”建武中，明帝乃省重盖等。
五辂（五种帝王车驾），在江东地区一直沿用四匹马拉车，在左右两侧各加一匹骖马（騑），总共是六匹。车上装饰着红色的绦带和御绳，还有双层车毂、两重车辖、飞軨和旗帜（用红色油漆和金饰，并配有紫色真毦）。左纛（放置在左边骖马的轭上）。金鍐（金色的冠饰，形状像玉华，戴在马冠上）。方釳（铁板宽数寸，有三个孔，插着雉鸡尾羽在里面）。繁缨（用金涂饰的紫皮制成，配有紫色真毦，横系在马胸前）。镂钖（刻金制成的马面饰，遮住额头）。以上全部按照古代制度。齐世祖永明初年，给玉辂加了个双层车盖，又制作了麒麟头，彩绘后戴在马头上。竟陵王萧子良上奏说：“我听说车旗有法度，记载在前代史书中，器物必须依礼，服饰不可违背礼法。大凡车盖圆形象天，车轸方形象地，上面没有两个天的礼仪，下面却设置两个车盖的装饰，查考典籍记载，恐怕不合道理。又假借麒麟头戴在马头上，做事不效法古人，很少能够施行。”建武年间，齐明帝才省去了双层车盖等装饰。
金辂。（它的规格和装饰跟玉辂相似，但稍微简单一些，也是用金涂饰的。）
木辂这种车，它的制作和装饰跟象辂差不多，只是更加简朴一些。
树立起大麾，这是一种红色的旗帜，旗头装饰着火焰形状的飘带。
〔9〕宋昇明三年，锡齐王大辂、戎辂各一。乘黄五辂，无大辂、戎辂。左丞王逡之议：“大辂，殷之祭车，故不登周辂之名，而《明堂位》云：‘大辂，殷辂也。’注云：‘大辂，木辂也。’《月令》：‘中央土，乘大辂。’注云：‘殷辂也。’《礼器》‘大辂繁缨一就’，注云：‘大辂，殷之祭天车也。’《周礼》五路：玉路、金路、象路、革路、木路。则周之木辂，殷之大路也。周革路建大白，以即戎，此则戎路也。意谓国之大事，在祀与戎，故锡以殷祭天之车，与周之即戎之路。祀则以殷，戎必以周者，明郊天义远，建前代之礼，即戎事近，故以今世之制。《明堂位》云：‘鲁君孟春乘大路，载十有二旒日月之章，祀帝于郊。’天子以大辂以锡诸侯，良有以也。今木路，即大路也。”太尉左长史王俭议，宜用金辂九旒。时乘黄无副，借用五辂，大朝临轩，权列三辂。
宋昇明三年，赐给齐王（萧道成）大辂和戎辂各一辆。乘黄令掌管五辂，但没有大辂和戎辂。左丞王逡之提议说：“大辂，是殷商时期的祭车，所以不包括在周代车辂的名号中，而《明堂位》说：‘大辂，是殷代的车。’注解说：‘大辂，是木制的车。’《月令》说：‘中央土，乘大辂。’注解说：‘殷代的车。’《礼器》说：‘大辂繁缨一就’，注解说：‘大辂，是殷代祭天用的车。’《周礼》记载五路：玉路、金路、象路、革路、木路。那么周代的木辂，就是殷代的大路。周代的革路上建立大白旗，用于军事，这就是戎路。我认为国家的大事，在于祭祀和军事，所以赐给殷代祭天用的车，以及周代用于军事的车。祭祀用殷代的，军事用周代的，是因为郊祭天意义深远，沿用前代的礼制；军事行动是近事，所以用当代的制度。《明堂位》说：‘鲁国国君在春正月乘坐大路，车上载有十二旒日月图案的旗帜，在郊外祭祀上帝。’天子用大辂赐给诸侯，确实是有道理的。现在的木路，就是大路。”太尉左长史王俭建议，应该用金辂，建九旒。当时乘黄令没有副车，借用五辂，大朝会临时设朝时，暂时陈列三辂。
〔10〕玉、金辂，建碧旂。象木辂，建赤旂。永明初，太子步兵校尉伏曼容议，以为：“齐德尚青，五路五牛及五色幡旗，并宜以先青为次。军容戎事之所乘，牺牲茧握之所荐，并宜悉依尚色。三代服色，以姓音为尚，汉不识音，故还尚其行运之色。今既无善律，则大齐所尚，亦宜依汉道。若有善吹律者，便应还取姓尚。”太子仆周颙议：“三代姓音，古无前记，裁音配尚，起自曼容。则是曼容善识姓声，不复方假吹律。何故能识远代之宫商，而更迷皇朝之律吕，而云当今无知吹律以定所尚，宜附汉以从阙邪？皇朝本以行运为所尚，非关不定于音氏。如此，设有善律之知音，不宜遵声以为尚。”散骑常侍刘朗之等十五人并议驳之，事不行。
当初规定，玉辂和金辂上树立青色的旗帜，象辂和木辂上树立红色的旗帜。永明初年，太子步兵校尉伏曼容提议说：“我们大齐的德行崇尚青色，所以五路车、五头牛以及各种彩色的旗帜，都应该把青色放在首位。凡是军队和征战用的车马，以及祭祀时用的牺牲、蚕茧之类的祭品，都应该完全按照所崇尚的颜色来办理。夏、商、周三代衣服的颜色，是根据姓氏的音韵来决定的；汉代不懂音韵，所以就按照五行的顺序来定颜色。现在既然没有精通音律的人，那么大齐所崇尚的颜色，也应该仿照汉代的做法。如果有人精通吹律定音，那就可以再根据姓氏的音韵来确定崇尚的颜色。”太子仆周颙反驳说：“三代用姓氏音韵定崇尚，古代并没有记载；用音韵来配崇尚，这实际上是从伏曼容你开始的。那就说明你善于识别姓氏的读音，不必再依赖吹律。为什么你能识别远古的宫商五音，却反而搞不清当朝的律吕，还说什么当今没人才通过吹律来确定崇尚，应该依附汉制来弥补缺漏？我们大齐本来就是以五行的运行来定崇尚的，跟姓氏音韵没有关系。照你这么说，即使有精通音律的人，也不应该根据音声来定崇尚。”散骑常侍刘朗之等十五人都支持周颙的意见，一起反驳伏曼容，于是这件事就没有实行。