〔1〕昔黄帝造车服，为之屏蔽，上古简俭，未立等威。而三、五之君，不相沿习，乃改正朔，易服色，车有舆辂之别，服有裘冕之差，文之以染缋，饰之以絺绣，华虫象物，龙火分形，于是典章兴矣。周自夷王削弱，诸侯自恣。穷孔翚之羽毛，无以供其侈；极随和之掌握，不足慊其华。则皮弁革舄之容，非珠履鹬冠之玩也。迨秦诛战国，斟酌旧仪，则有卤簿、金根、大驾、法驾，备千乘万骑，异《舜典》《周官》。汉氏因之，号乘舆三驾，仪卫之盛，无与比隆。东京帝王，博雅好古，明帝始令儒者考《曲台》之说，依《周官》五辂六冕之文，山龙藻火之数，创为法服。虽有制作，竟寝不行。舆驾乘金根而已。服则衮冕，冠则通天。其后所御，多从袍服。事具前志。而裘冕之服，历代不行。后魏、北齐，舆服奇诡，至隋氏一统，始复旧仪。
从前黄帝制造了车子和衣服，用来遮蔽身体，上古时期人们生活简朴节俭，没有建立等级威严。而三皇五帝的君主，并不互相沿袭旧制，于是改定历法，变换服饰颜色，车子有舆和辂的分别，衣服有裘和冕的差异，用染缋来文饰，用絺绣来装饰，画上华虫等物象，龙和火有不同的形状，从此典章制度就兴起了。周朝自从夷王开始衰落，诸侯们放纵自己。用尽了孔雀和雉鸡的羽毛，也无法满足他们的奢侈；用尽了随侯珠和和氏璧，也不足以满足他们的华丽。那么皮弁和革舄的仪容，就不是珠履和鹬冠那样的玩物了。等到秦朝消灭了战国各国，斟酌古代的礼仪，就有了卤簿、金根车、大驾、法驾，准备了千乘万骑，不同于《舜典》和《周官》。汉朝沿袭这套制度，称为乘舆三驾，仪仗护卫的盛大，没有比它更隆重的了。东汉的帝王，博学高雅，喜好古制，汉明帝开始让儒生考究《曲台》的说法，依照《周官》中五辂六冕的记载，以及山龙藻火等图案的数量，创制了法服。虽有制作，最终却搁置没有实行。帝王的车驾只乘坐金根车而已。服饰则用衮冕，冠则用通天冠。后来所穿的，大多采用袍服。这些事情都记载在前代的史志中。而裘冕的服饰，历代都没有实行。后魏、北齐时期，车舆服饰奇诡怪异，直到隋朝统一天下，才重新恢复了旧有的礼仪制度。
〔2〕隋制，车有四等，有亘幰、通幰、轺车、辂车。初制五品以上乘偏幰，其后嫌其不美，停不行用，以亘车代之。三品以上通幰车，则青壁。一品轺车，油幰朱网。唯辂车一等，听敕始得乘之。马珂，一品以下九子，四品七子，五品五子。
隋朝的制度规定，车有四个等级，分别是亘幰、通幰、轺车、辂车。最初规定五品以上官员乘坐偏幰车，后来嫌它不美观，就停止使用，改用亘车。三品以上官员乘坐通幰车，车壁是青色的。一品官员乘坐轺车，车篷涂油，配有红色网络。只有辂车这一等级，需要皇帝下诏才能乘坐。马珂（马勒上的装饰），一品以下有九个子，四品有七个子，五品有五个子。
〔4〕平巾帻，牛角箄簪，紫衫，白袍、靴，起梁带。五品已上，金玉钿饰，用犀为簪，是为常服，武官尽服之。六品已下，衫以绯。至于大仗陪立，五品已上及亲侍加两裆滕蛇，其勋侍去两裆。
平巾帻（一种头巾），用牛角制成的簪子，紫色衫，白色袍子、靴子，起梁带（一种腰带）。五品以上官员，用金玉装饰，用犀牛角做簪子，这是常服，武官都穿它。六品以下，衫是红色的。至于在大仗中陪立时，五品以上和亲侍加穿两裆（一种背心）和滕蛇（一种装饰），勋侍则去掉两裆。
〔5〕弁冠，朱衣裳，素革带，乌皮履，是为公服。其弁通用乌漆纱为之，象牙为簪导。五品已上，亦以鹿胎为弁，犀为簪导者。加玉琪之饰：一品九琪，二品八琪，三品七琪，四品六琪。三品兼有纷、鞶囊，佩于革带之后，上加玉珮一。鞶囊：二品以上金缕，三品以上银缕，五品以上彩缕，文官寻常入内及在本司常服之。
弁冠（一种帽子），红色衣裳，素色皮革腰带，黑色皮鞋，这是公服。弁冠通常用黑色漆纱制成，用象牙做簪导（固定帽子的簪子）。五品以上，也可以用鹿皮做弁冠，用犀牛角做簪导。加上玉琪的装饰：一品九琪，二品八琪，三品七琪，四品六琪。三品官员还配有纷（一种佩巾）和鞶囊（一种小袋子），佩在革带后面，上面再加一个玉珮。鞶囊：二品以上用金线编织，三品以上用银线，五品以上用彩色丝线，文官平时进入宫廷和在本部门办公时穿它。
〔6〕亲王，远游三梁冠，金附蝉，犀簪导，白笔。三师三公、太子三师三少、尚书秘书二省、九寺、四监、太子三寺、诸郡县关市、亲王文学、藩王嗣王、公侯，进贤冠。三品以上三梁，五品以上两梁，犀簪导。九品以上一梁，牛角簪导。门下、内书、殿内三省，诸卫府，长秋监，太子左右庶子、内坊、诸率，宫门内坊，亲王府都尉，府镇防戍九品以上，散官一品已下，武弁帻。侍中、中书令，加貂蝉，珮紫绶。散官者，白笔。御史、司隶二台，法冠。（一名獬豸冠。）谒者台大夫以下，高山冠。并绛纱单衣，白纱内单，皂领、褾、襈、裾，白练裙襦，绛蔽膝，革带，金饰钩暐，方心曲领，绅带，玉镖金饰剑，亦通用金镖，山玄玉佩，绶，袜，乌皮舄。是为朝服。玉佩，纁朱绶，施二玉环。三品以上绿绶，四品、五品青绶。二品以下去玉环，六品以下去剑、珮、绶。八品以下，冠去白笔，衣省内单及曲领、蔽膝，著乌皮履。五品加纷、鞶囊。其绶纁朱者，用四彩，赤、红、缥、绀红。朱质，纁文织，长一丈八尺，二百四十首，阔九寸。绿绶用四彩，绿、紫、黄、朱红。绿质，长一丈八尺，二百四十首，阔九寸。紫绶用四彩，紫、黄、赤、红。紫质，长一丈六尺，一百八十首，阔八寸。青绶三彩，白、青、红。青质，长一丈四尺，一百四十首，阔七寸。
亲王戴远游三梁冠，冠上有金附蝉（蝉形金饰），犀牛角簪导，白笔（插在冠上的笔状装饰）。三师三公、太子三师三少、尚书省和秘书省、九寺、四监、太子三寺、各郡县关市、亲王文学、藩王和嗣王、公侯，戴进贤冠。三品以上三梁，五品以上两梁，犀牛角簪导。九品以上一梁，牛角簪导。门下省、内书省、殿内省，各卫府，长秋监，太子左右庶子、内坊、诸率，宫门内坊，亲王府都尉，府镇防戍九品以上，散官一品以下，戴武弁帻（一种武官头巾）。侍中、中书令加貂蝉（貂尾和蝉形金饰），佩紫色绶带。散官插白笔。御史台和司隶台官员戴法冠（也叫獬豸冠）。谒者台大夫以下戴高山冠。都穿绛纱单衣，白纱内单，黑色领、袖边、衣边、裙边，白色熟绢裙和短衣，绛色蔽膝（遮膝布），皮革腰带，金饰钩暐（腰带钩），方心曲领（一种领饰），绅带（大带），玉镖金饰剑（也可用金镖），山玄玉佩，绶带，袜子，黑色皮鞋。这是朝服。玉佩配纁朱色绶带，上面有两个玉环。三品以上配绿色绶带，四品、五品配青色绶带。二品以下去掉玉环，六品以下去掉剑、玉佩、绶带。八品以下，冠上去掉白笔，衣服内省去内单和曲领、蔽膝，穿黑色皮鞋。五品加纷和鞶囊。纁朱色绶带用四彩：赤、红、缥、绀红。朱色底，纁色花纹，长一丈八尺，二百四十根丝线，宽九寸。绿色绶带用四彩：绿、紫、黄、朱红。绿色底，长一丈八尺，二百四十首，宽九寸。紫色绶带用四彩：紫、黄、赤、红。紫色底，长一丈六尺，一百八十首，宽八寸。青色绶带用三彩：白、青、红。青色底，长一丈四尺，一百四十首，宽七寸。
〔7〕玄衣纁裳冕而旒者，是为祭服，绶、珮、剑各依朝服之数。其章逢七品以下，降二为差，六品以下无章。
黑色上衣，浅红色下裳，戴冕旒（有垂珠的冕），这是祭服。绶带、玉佩、剑各按照朝服的规格。它的花纹图案，七品以下降低两级作为等差，六品以下没有花纹。
〔8〕文武之官皆执笏，五品以上，用角牙为之，六品以下，用竹木。
文官和武官都手持笏板，五品以上的官员用象牙制作，六品以下的官员用竹木制作。
〔9〕是时，内外群官，文物有序，仆御清道，车服以庸。于是贵贱士庶，较然殊异。越王侗于东都嗣位，下诏停废。自兹以后，浸以不章，以至于亡。
当时，朝廷内外的官员们，礼仪制度很有秩序，仆从和车驾清道开路，车马服饰根据功劳大小赐予。于是贵贱和士人庶民，区别很明显。越王杨侗在东都洛阳继位后，下诏停止废除这些制度。从此以后，逐渐变得不讲究，直到隋朝灭亡。
〔10〕唐制，天子车舆有玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂，是为五辂，耕根车、安车、四望车，已上八等，并供服乘之用。其外有指南车、记里鼓车、白鹭车、鸾旗车、辟恶车、轩车、豹尾车、羊车、黄钺车，（豹尾、黄钺二车，武德中无，自贞观已后加焉。其黄钺，天宝元年742制改为金钺。）属车十二乘，并为仪仗之用。大驾行幸，则分前后，施于卤簿之内。若大陈设，则分左右，施于仪卫之内。
唐朝制度，天子的车有玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂，这是五种辂车，还有耕根车、安车、四望车，以上共八种，都供乘坐使用。此外还有指南车、记里鼓车、白鹭车、鸾旗车、辟恶车、轩车、豹尾车、羊车、黄钺车（豹尾车和黄钺车，武德年间没有，从贞观以后才增加。黄钺车在天宝元年改为金钺车）。附属车有十二乘，都作为仪仗使用。皇帝大驾出行时，这些车分前后排列，设置在卤簿（仪仗队）中。如果举行大陈设，就分左右排列，设置在仪卫中。
〔11〕玉辂，青质，以玉饰诸末。重舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画虡文鸟兽，黄屋左纛。金凤一在轼前，十二銮在衡，（正县銮数，皆其副辂，及耕根则八。）二铃在轼，龙辀前设鄣尘，青盖黄里，绣饰，博山镜子，树羽，轮皆朱班重牙。左建旗十有二旒，皆画升龙，其长曳地。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旗首金龙头衔结绶及铃绥。驾苍龙，金鍐方釳，插翟尾五焦，镂锡，鞶缨十有二就。（锡，马当颅，镂金为之。鞶缨鞍皆以五彩饰之。就，成也，一匝为一就也。）祭祀、纳后则供之。
玉辂这种车，车身是青色的，用玉装饰在各个末端。双层车厢，左边画着青龙，右边画着白虎，还有金色的凤凰翅膀，画着虡纹和鸟兽图案，车顶是黄色的，左边有旗杆和纛旗。车轼前面有一个金凤，车衡上有十二个銮铃（正常情况下悬挂的銮铃数量，副车和耕根车是八个）。车轼上有两个铃，弯曲的车辕前面设有挡尘的装置，车盖是青色面、黄色里，绣着花纹，还有博山炉形状的镜子，竖着羽毛，车轮都是朱红色的，并有两层轮牙。左边竖着一面大旗，有十二条飘带，上面都画着升腾的龙，旗子长到拖地。右边载着闟戟，长四尺，宽三尺，上面有黻纹。旗杆顶端是金龙头，口中衔着绶带和铃铛绳索。用青色的龙马来拉车，马头上戴着金色的马冠和方釳，插着五根雉鸡尾羽，镂金制成的当颅，马鞍和缰绳上的缨络有十二匝。（锡，就是马当颅，用镂金制成。鞶缨和鞍都是用五彩装饰的。就，就是成，绕一圈为一就。）祭祀和迎娶皇后的时候就使用这种车。
〔12〕金辂，赤质，以金饰诸末，余与玉辂同，驾赤昚，乡射、祀还、饮至则供之。
金辂，车身是红色的，用金装饰各个末端，其他与玉辂相同，用赤色的马（昚）驾驶，在乡射礼、祭祀返回、饮至礼（庆功宴）时供应。
〔14〕革辂，白质，鞔之以革，余与玉辂同，驾白骆，巡狩、临兵事则供之。
革辂，车身是白色的，用皮革蒙上，其他与玉辂相同，用白色的黑鬃马（骆）驾驶，在巡狩、领兵作战时供应。
〔16〕五辂之盖，旌旗之质及鞶缨，皆从辂色，盖之里皆用黄。其镂锡，五辂同。
五种辂车的车盖、旌旗的质地和鞶缨（马饰），都跟车身的颜色一致，车盖的内里都用黄色。它们的镂锡（金属装饰），五种辂车相同。
〔18〕安车，金饰，重舆，曲壁，八銮在衡，紫油纁，朱里通幰，朱丝络网，朱鞶缨，朱覆阁朆，贝络，驾赤昚，临幸则供之。
这种安车是用黄金装饰的，有双层车箱和弯曲的车壁，车衡上挂着八个銮铃，车帷用紫色的油布和浅红色的布制成，里衬是朱红色的，还有通到车顶的帘子，外面罩着朱红色的丝网，车上的皮带和缨穗也是朱红色的，另外还有朱红色的覆盖物，车帘用贝壳串成的络带装饰，拉车的马是红色的。皇帝出行时就提供这种车。