〔21〕高宗龙朔二年662，始取府兵越骑、步射置左右羽林军，大朝会则执仗以卫阶陛，行幸则夹驰道为内仗。武后改百骑曰“千骑”。中宗又改千骑曰“万骑”，分左、右营。及玄宗以万骑平韦氏，改为左右龙武军，皆用唐元功臣子弟，制若宿卫兵。是时，良家子避征戍者，亦皆纳资隶军，分日更上如羽林。开元十二年724，诏左右羽林军、飞骑阙，取京旁州府士，以户部印印其臂，为二籍，羽林、兵部分掌之。末年，禁兵浸耗，及禄山反，天子西驾，禁军从者裁千人，肃宗赴灵武，士不满百，及即位，稍复调补北军。至德二载，置左右神武军，补元从、扈从官子弟，不足则取它色，带品者同四军，亦曰“神武天骑”，制如羽林。总曰“北衙六军”。又择便骑射者置衙前射生手千人，亦曰“供奉射生官”，又曰“殿前射生”，分左、右厢，总号曰“左右英武军”。乾元元年758，李辅国用事，请选羽林骑士五百人邀巡。李揆曰：“汉以南、北军相制，故周勃以北军安刘氏。朝廷置南、北衙，文武区列，以相察伺。今用羽林代金吾警，忽有非常，何以制之？”遂罢。
唐高宗龙朔二年，开始选取府兵中的越骑和步射设置左右羽林军，大朝会时执仗护卫宫殿台阶，皇帝出行时则夹驰道作为内仗。武则天改百骑为“千骑”。唐中宗又改千骑为“万骑”，分左、右营。等到唐玄宗用万骑平定韦氏之乱，改为左右龙武军，都用唐元功臣的子弟，制度如同宿卫兵。这时，良家子弟逃避征戍的，也都交纳钱财隶属军队，分日轮换上番如同羽林军。开元十二年，下诏左右羽林军、飞骑缺员，从京旁州府选取士人，用户部印在臂上打印，制作两本名籍，由羽林军和兵部分别掌管。末年，禁兵逐渐损耗，等到安禄山反叛，天子西行，禁军跟随的只有千人，肃宗赶赴灵武，士兵不满百人，等到即位，逐渐调补北军。至德二载，设置左右神武军，补充元从、扈从官员的子弟，不足时则取其他色目，带有品级的同于四军，也叫“神武天骑”，制度如同羽林军。总称为“北衙六军”。又选择善于骑射的人设置衙前射生手千人，也叫“供奉射生官”，又叫“殿前射生”，分左、右厢，总号称为“左右英武军”。乾元元年，李辅国当权，请求选羽林骑士五百人巡逻。李揆说：“汉朝用南、北军互相牵制，所以周勃用北军安定了刘氏。朝廷设置南、北衙，文武区分排列，来互相监察。现在用羽林代替金吾警戒，忽然有非常情况，怎么制止？”于是作罢。
〔22〕上元中，以北衙军使卫伯玉为神策军节度使，镇陕州，中使鱼朝恩为观军容使，监其军。初，哥舒翰破吐蕃临洮西之磨环川，即其地置神策军，以成如璆为军使。及禄山反，如璆以伯玉将兵千人赴难，伯玉与朝恩皆屯于陕。时边土陷蹙，神策故地沦没，即诏伯玉所部兵，号“神策军”，以伯玉为节度使，与陕州节度使郭英乂皆镇陕。其后伯玉罢，以英乂兼神策军节度。英乂入为仆射，军遂统于观军容使。
唐肃宗上元年间，任命北衙军使卫伯玉为神策军节度使，镇守陕州，宦官鱼朝恩为观军容使，监领其军。当初，哥舒翰攻破吐蕃在临洮西面的磨环川，就在那里设置神策军，任命成如璆为军使。等到安禄山反叛，成如璆让卫伯玉领兵千人赴难，卫伯玉与鱼朝恩都屯驻在陕州。当时边地陷落紧迫，神策军原来的地方沦陷，于是下诏卫伯玉所部兵，号称“神策军”，任命卫伯玉为节度使，与陕州节度使郭英乂都镇守陕州。后来卫伯玉被罢免，让郭英乂兼任神策军节度。郭英乂入朝任仆射，神策军就统属于观军容使。
〔23〕代宗即位，以射生军入禁中清难，皆赐名“宝应功臣”，故射生军又号“宝应军”。广德元年763，代宗避吐蕃幸陕，朝恩举在陕兵与神策军迎扈，悉号“神策军”。天子幸其营。及京师平，朝恩遂以军归禁中，自将之，然尚未与北军齿也。永泰元年765，吐蕃复入寇，朝恩又以神策军屯苑中，自是浸盛，分为左、右厢，势居北军右，遂为天子禁军，非它军比。朝恩乃以观军容宣慰处置使知神策军兵马使。大历四年769，请以京兆之好畤，凤翔之麟游、普润，皆隶神策军。明年，复以兴平、武功、扶风、天兴隶之，朝廷不能遏。又用爱将刘希暹为神策虞候，主不法，遂置北军狱，募坊市不逞，诬捕大姓，没产为赏，至有选举旅寓而挟厚赀多横死者。朝恩得罪死，以希暹代为神策军使。是岁，希暹复得罪，以朝恩旧校王驾鹤代将。十数岁，德宗即位，以白志贞代之。是时，神策兵虽处内，而多以裨将将兵征伐，往往有功。
唐代宗即位后，因射生军曾进入皇宫平定叛乱，便把他们都赐名为“宝应功臣”，所以射生军又被称为“宝应军”。广德元年，代宗为躲避吐蕃而逃到陕州，鱼朝恩率领在陕州的军队和神策军前来迎接护卫，这些军队全都改称为“神策军”。皇帝亲临他们的军营。等到京师长安收复后，鱼朝恩就把神策军带回皇宫，亲自统领，但此时神策军还不能与北军平起平坐。永泰元年，吐蕃再次入侵，鱼朝恩又把神策军驻扎在皇家园林中，从此神策军逐渐强盛，分为左、右两厢，势力超过了北军，于是成为天子的禁军，其他军队无法相比。鱼朝恩便以观军容宣慰处置使的身份兼任神策军兵马使。大历四年，他请求将京兆府的好畤县、凤翔府的麟游县和普润县都划归神策军管辖。第二年，又将兴平、武功、扶风、天兴四县划归神策军，朝廷无法阻止。他又任用爱将刘希暹为神策虞候，主管不法之事，于是设立了北军监狱，招募街市上的不法之徒，诬告抓捕大族人家，没收他们的家产作为赏赐，以至于有些参加科举考试或旅居在外的人，因为携带大量钱财而被横加杀害。鱼朝恩获罪被杀后，朝廷让刘希暹代理神策军使。同年，刘希暹又获罪，改由鱼朝恩的老部下王驾鹤代为统领。十多年后，唐德宗即位，用白志贞取代了王驾鹤。此时，神策军虽然驻扎在宫内，但大多由副将率领出征攻伐，常常立下战功。
〔24〕及李希烈反，河北盗且起，数出禁军征伐，神策之士多斗死者。建中四年783下诏募兵，以志贞为使，搜补峻切。郭子仪之婿端王傅吴仲孺殖赀累巨万，以国家有急不自安，请以子率奴马从军。德宗喜甚，为官其子五品。志贞乃请节度、都团练、观察使与世尝任者家，皆出子弟马奴装铠助征，授官如仲孺子。于是豪富者缘为幸，而贫者苦之。神策兵既发殆尽，志贞阴以市人补之，名隶籍而身居市肆。及泾卒溃变，皆戢伏不出，帝遂出奔。初，段秀实见禁兵寡弱，不足备非常，上疏曰：“天子万乘，诸侯千，大夫百，盖以大制小，十制一也，尊君卑臣强干弱支之道。今外有不廷之虏，内有梗命之臣，而禁兵不精，其数削少，后有猝故，何以待之？猛虎所以百兽畏者，爪牙也，爪牙废，则孤豚特犬悉能为敌。愿少留意。”至是方以秀实言为然。
等到李希烈反叛，河北盗贼将要兴起，屡次出动禁军征伐，神策军士兵多战死。建中四年下诏招募士兵，任命白志贞为使，搜捕补充非常严厉急切。郭子仪的女婿端王傅吴仲孺积累资产多达巨万，因为国家有急难自己不安，请求让儿子率领奴仆和马匹从军。唐德宗非常高兴，给他的儿子五品官。白志贞于是请求节度使、都团练使、观察使以及世代曾任官职的人家，都拿出子弟、马匹、奴仆、装备铠甲帮助征伐，授予官职如同吴仲孺的儿子。于是豪富之家借此为幸事，而贫苦的人则受苦。神策军士兵已经调发殆尽，白志贞暗中用市井之人补充，名义上隶属军籍而本人身居市肆。等到泾原兵溃变，都躲藏不出，皇帝于是出奔。当初，段秀实见禁军寡弱，不足以防备非常情况，上疏说：“天子有万乘兵车，诸侯有千乘，大夫有百乘，这是以大制小，以十制一的道理，是尊崇君主、卑抑臣子、强固主干、削弱枝节的办法。现在外有不臣服的胡虏，内有违命之臣，而禁军不精良，数量减少，后有突然事变，用什么来对付？猛虎之所以百兽畏惧，是因为有爪牙，爪牙废了，那么孤豚、特犬都能成为敌手。希望陛下稍加留意。”到这时才认为段秀实的话正确。
〔25〕及志贞等流贬，神策都虞候李晟与其军之它将，皆自飞狐道西兵赴难，遂为神策行营节度，屯渭北，军遂振。贞元二年786，改神策左右厢为左右神策军，特置监句当左右神策军，以宠中官，而益置大将军以下。又改殿前射生左右厢曰殿前左右射生军，亦置大将军以下。三年787，诏射生、神策、六军将士，府县以事办治，先奏乃移军，勿辄逮捕。京兆尹郑叔则建言：“京剧轻猾所聚，慝作不常，俟奏报，将失罪人，请非昏田，皆以时捕。”乃可之。俄改殿前左右射生军曰左右神威军，置监左右神威军使。左右神策军皆加将军二员，左右龙武军加将军一员，以待诸道大将有功者。
等到白志贞等人被流放贬官，神策都虞候李晟与神策军的其他将领，都从飞狐道西行率兵赴难，于是担任神策行营节度使，屯驻在渭北，军势于是振作。贞元二年，改神策左右厢为左右神策军，特别设置监句当左右神策军，来宠信宦官，并增加设置大将军以下官职。又改殿前射生左右厢为殿前左右射生军，也设置大将军以下。贞元三年，下诏射生、神策、六军将士，府县因事办理治罪，要先奏报才能移交军队，不得擅自逮捕。京兆尹郑叔则建议：“京城是轻浮狡猾之徒聚集的地方，阴谋作乱不常，等待奏报，将会失去罪人，请求除了婚田之事外，都及时逮捕。”于是批准。不久改殿前左右射生军为左右神威军，设置监左右神威军使。左右神策军都加设将军二员，左右龙武军加设将军一员，来等待各道有功的大将。
〔26〕自肃宗以后，北军增置威武、长兴等军，名类颇多，而废置不一。惟羽林、龙武、神武、神策、神威最盛，总曰左右十军矣。其后京畿之西，多以神策军镇之，皆有屯营。军司之人，散处甸内，皆恃势凌暴，民间苦之。自德宗幸梁还，以神策兵有劳，皆号“兴元元从奉天定难功臣”，恕死罪。中书、御史府、兵部乃不能岁比其籍，京兆又不敢总举名实。三辅人假比于军，一牒至十数。长安奸人多寓占两军，身不宿卫，以钱代行，谓之纳课户。益肆为暴，吏稍禁之，辄先得罪，故当时京尹、赤令皆为之敛屈。十年794，京兆尹杨于陵请置挟名敕，五丁许二丁居军，余差以条限，繇是豪强少畏。
自从唐肃宗以后，北军增置威武、长兴等军，名类很多，而废置不一。只有羽林、龙武、神武、神策、神威最兴盛，总称为左右十军。后来京畿的西部，多用神策军镇守，都有屯营。军司的人，散处在京郊，都仗势欺压凌暴，民间深受其苦。自从唐德宗从梁州返回，因为神策兵有功劳，都号称“兴元元从奉天定难功臣”，恕免死罪。中书省、御史府、兵部于是不能每年核对他们的名籍，京兆府又不敢总括名实。三辅地区的人假托隶属于军队，一纸牒文多达十数人。长安的奸邪之人多寄名占籍于两军，本人不宿卫，用钱代替服役，称为纳课户。更加肆意行暴，官吏稍加禁止，就首先获罪，所以当时京兆尹、赤县县令都为此收敛屈服。贞元十年，京兆尹杨于陵请求设置挟名敕，五丁中允许二丁留在军中，其余按条令限制，从此豪强稍有畏惧。
〔27〕十二年796，以监句当左神策军、左监门卫大将军、知内侍省事窦文场为左神策军护军中尉，监句当右神策军、右监门卫将军、知内侍省事霍仙鸣为右神策军护军中尉，监右神威军使、内侍兼内谒者临张尚进为右神威军中护军，监左神威军使、内侍兼内谒者监焦希望为左神威军中护军。护军中尉、中护军皆古官，帝既以禁卫假宦官，又以此宠之。十四年798，又诏左右神策置统军，以崇亲卫，如六军。时边兵衣饟多不赡，而戍卒屯防，药茗蔬酱之给最厚。诸将务为诡辞，请遥隶神策军，禀赐遂赢旧三倍，繇是塞上往往称神策行营，皆内统于中人矣，其军乃至十五万。
贞元十二年，皇帝任命监句当左神策军、左监门卫大将军、知内侍省事窦文场为左神策军护军中尉，任命监句当右神策军、右监门卫将军、知内侍省事霍仙鸣为右神策军护军中尉，任命监右神威军使、内侍兼内谒者临张尚进为右神威军中护军，任命监左神策军使、内侍兼内谒者监焦希望为左神威军中护军。护军中尉和中护军都是古代就有的官职，皇帝既然把禁卫军的指挥权交给了宦官，又用这些官职来宠信他们。贞元十四年，又下诏在左右神策军设置统军，用来加强皇帝的亲卫部队，就像六军一样。当时边境士兵的衣物和粮食常常供应不足，但驻防的戍卒在药物、茶叶、蔬菜、酱料等方面的供给却最为丰厚。各将领专门说假话，请求把部队名义上隶属于神策军，这样俸禄赏赐就比原来多出三倍，因此边塞上往往自称神策行营，实际上都由宦官在内控制，神策军的人数竟然达到了十五万。