〔1〕古之有天下国家者，其兴亡治乱，未始不以德，而自战国、秦、汉以来，鲜不以兵。夫兵岂非重事哉！然其因时制变，以苟利趋便，至于无所不为，而考其法制，虽可用于一时，而不足施于后世者多矣，惟唐立府兵之制，颇有足称焉。
古代拥有天下国家的人，他们的兴盛衰亡、安定动乱，没有不是从道德开始的，但从战国、秦、汉以来，很少有不依靠军队的。军队难道不是重要的事情吗！然而他们根据时势制造变化，以苟且求利、趋附便利，以至于无所不为，但考察他们的法制，虽然可用于一时，但不足以施行于后世的很多，只有唐朝建立的府兵制度，颇有值得称道的地方。
〔2〕盖古者兵法起于井田，自周衰，王制坏而不复；至于府兵，始一寓之于农，其居处、教养、畜材、待事、动作、休息，皆有节目，虽不能尽合古法，盖得其大意焉，此高祖、太宗之所以盛也。至其后世，子孙骄弱，不能谨守，屡变其制。夫置兵所以止乱，及其弊也，适足为乱；又其甚也，至困天下以养乱，而遂至于亡焉。
古代的兵法起源于井田制度，自从周朝衰落，王制破坏而不再恢复；到了府兵制度，才开始把兵事完全寄托在农民身上，他们的居住、教养、储备物资、等待事务、行动、休息，都有一定的节度，虽然不能完全符合古代兵法，但大概得到了它的主要意思，这就是唐高祖、唐太宗之所以兴盛的原因。到了后代，子孙骄奢软弱，不能谨慎遵守，屡次改变制度。设置军队是用来制止祸乱的，到了它的弊端出现时，恰恰足以成为祸乱；又更严重的，甚至使天下困顿来供养祸乱，于是就到了灭亡的地步。
〔3〕盖唐有天下二百余年，而兵之大势三变：其始盛时有府兵，府兵后废而为彍骑，彍骑又废，而方镇之兵盛矣。及其末也，强臣悍将兵布天下，而天子亦自置兵于京师，曰禁军。其后天子弱，方镇强，而唐遂以亡灭者，措置之势使然也。若乃将卒、营阵、车旗、器械、征防、守卫，凡兵之事不可以悉记，记其废置、得失、终始、治乱、兴灭之迹，以为后世戒云。
唐朝统治天下二百多年，兵制经历了三次大的变化：初期强盛时有府兵制，府兵制后来废除改为彍骑，彍骑又废除，然后方镇的兵力强盛起来。到了唐朝末年，强臣悍将的军队遍布天下，而天子也在京师设置自己的军队，称为禁军。后来天子力量衰弱，方镇力量强大，唐朝因此灭亡，这是形势安排所导致的。至于将帅士卒、营阵、车旗、器械、征防、守卫等所有兵事，不能全部记载，只记载其废置、得失、始终、治乱、兴灭的轨迹，作为后世的警戒。
〔4〕府兵之制，起自西魏、后周，而备于隋，唐兴因之。隋制十二卫，曰翊卫，曰骁骑卫，曰武卫，曰屯卫，曰御卫，曰候卫，为左右，皆有将军以分统诸府之兵。府有郎将、副郎将、坊主、团主，以相统治。又有骠骑、车骑二府，皆有将军。后更骠骑曰鹰扬郎将，车骑曰副郎将。别置折冲、果毅。
府兵制度，起源于西魏、后周，在隋朝完备，唐朝兴起沿用了它。隋朝制度有十二卫，分别是翊卫、骁骑卫、武卫、屯卫、御卫、候卫，分左右，都有将军来分别统领各府的军队。府有郎将、副郎将、坊主、团主，来相互统率治理。又有骠骑、车骑二府，都有将军。后来改骠骑为鹰扬郎将，车骑为副郎将。另外设置折冲、果毅。
〔5〕自高祖初起，开大将军府，以建成为左领大都督，领左三军，敦煌公为右领大都督，领右三军，元吉统中军。发自太原，有兵三万人。及诸起义以相属与降群盗，得兵二十万。武德初，始置军府，以骠骑、车骑两将军府领之。析关中为十二道，曰万年道、长安道、富平道、醴泉道、同州道、华州道、宁州道、岐州道、豳州道、西麟州道、泾州道、宜州道，皆置府。三年，更以万年道为参旗军，长安道为鼓旗军，富平道为玄戈军，醴泉道为井钺军，同州道为羽林军，华州道为骑官军，宁州道为折威军，岐州道为平道军，豳州道为招摇军，西麟州道为苑游军，泾州道为天纪军，宜州道为天节军；军置将、副各一人，以督耕战，以车骑府统之。六年，以天下既定，遂废十二军，改骠骑曰统军，车骑曰别将。居岁余，十二军复，而军置将军一人，军有坊，置主一人，以检察户口，劝课农桑。
从唐高祖最初起兵，开设大将军府，任命李建成为左领大都督，统领左三军，敦煌公（李世民）为右领大都督，统领右三军，李元吉统率中军。从太原出发，有军队三万人。等到各路起义军归附以及投降的群盗，得到军队二十万。武德初年，开始设置军府，由骠骑、车骑两将军府统领。将关中地区划分为十二道，即万年道、长安道、富平道、醴泉道、同州道、华州道、宁州道、岐州道、豳州道、西麟州道、泾州道、宜州道，都设置军府。武德三年，改万年道为参旗军，长安道为鼓旗军，富平道为玄戈军，醴泉道为井钺军，同州道为羽林军，华州道为骑官军，宁州道为折威军，岐州道为平道军，豳州道为招摇军，西麟州道为苑游军，泾州道为天纪军，宜州道为天节军；每军设置将、副各一人，来监督耕战，由车骑府统率。武德六年，因为天下已经平定，于是废除十二军，改骠骑为统军，车骑为别将。过了一年多，十二军恢复，每军设置将军一人，军有坊，设置坊主一人，来检查户口，鼓励农耕蚕桑。
〔6〕太宗贞观十年636，更号统军为折冲都尉，别将为果毅都尉，诸府总曰折冲府。凡天下十道，置府六百三十四，皆有名号，而关内二百六十有一，皆以隶诸卫。凡府三等：兵千二百人为上，千人为中，八百人为下。府置折冲都尉一人，左右果毅都尉各一人，长史、兵曹、别将各一人，校尉六人。士以三百人为团，团有校尉；五十人为队，队有正；十人为火，火有长。火备六驮马。凡火具乌布幕、铁马盂、布槽、锸、、凿、碓、筐、斧、钳、锯皆一，甲床二，镰二；队具火钻一，胸马绳一，首羁、足绊皆三；人具弓一，矢三十，胡禄、横刀、砺石、大觿、毡帽、毡装、行藤皆一，麦饭九斗，米二斗，皆自备，并其介胄、戎具藏于库。有所征行，则视其入而出给之。其番上宿卫者，惟给弓矢、横刀而已。
唐太宗贞观十年（公元636年），将原来的"统军"改称为"折冲都尉"，"别将"改称为"果毅都尉"，各府总称为"折冲府"。全国共分十个道，设置了六百三十四个折冲府，每个府都有名号，其中关内道有二百六十一个府，都隶属于各个卫。折冲府分为三等：兵力一千二百人的为上府，一千人的为中府，八百人的为下府。每个府设置一名折冲都尉，左右果毅都尉各一名，长史、兵曹、别将各一名，校尉六名。士兵以三百人为一团，团设校尉；五十人为一队，队设队正；十人为一火，火设火长。每火配备六匹驮马。每火需备：乌布幕、铁马盂、布槽、锹、锹、凿、碓、筐、斧、钳、锯各一件，甲床两张，镰刀两把；每队需备火钻一件，胸马绳一条，马笼头、绊马索各三件；每个人需备弓一张，箭三十支，胡禄（箭袋）、横刀、磨刀石、大觿（解结锥）、毡帽、毡装（毡衣）、行藤（绑腿）各一件，麦饭九斗，米二斗，全部自备，并且他们的铠甲、兵器等装备存放在仓库中。如有征战行动，则根据他们的身份出库配发。那些轮番上京宿卫的士兵，只发给弓矢和横刀而已。
〔7〕凡民年二十为兵，六十而免。其能骑而射者为越骑，其余为步兵、武骑、排手、步射。
所有百姓，年纪到了二十岁就要当兵，六十岁可以免除兵役。其中能骑马射箭的人编为越骑，其余的人编为步兵、武骑、排手、步射。
〔8〕每岁季冬，折冲都尉率五校兵马之在府者，置左右二校尉，位相距百步。每校为步队十，骑队一，皆卷槊幡，展刃旗，散立以俟。角手吹大角一通，诸校皆敛人骑为队；二通，偃旗槊，解幡；三通，旗槊举。左右校击鼓，二校之人合噪而进。右校击钲，队少却，左校进逐至右校立所；左校击钲，少却，右校进逐至左校立所；右校复击钲，队还，左校复薄战；皆击钲，队各还。大角复鸣一通，皆卷幡、摄矢、弛弓、匣刃；二通，旗槊举，队皆进；三通，左右校皆引还。是日也，因纵猎，获各入其人。其隶于卫也，左、右卫皆领六十府，诸卫领五十至四十，其余以隶东宫六率。
每年冬季末月，折冲都尉率领在府的五校兵马，设置左右二校尉，位置相距一百步。每校有步兵队十个，骑兵队一个，都卷起槊上的幡，展开刀旗，散开站立等待。号角手吹大角第一遍，各校都收拢人马组成队列；第二遍，放倒旗帜和槊，解开幡；第三遍，举起旗帜和槊。左右校击鼓，两校的士兵齐声呐喊前进。右校击钲，队伍稍退，左校前进追击到右校站立的地方；左校击钲，稍退，右校前进追击到左校站立的地方；右校再次击钲，队伍返回，左校再次逼近交战；都击钲，队伍各自返回。大角再次鸣响第一遍，都卷起幡、收起箭、放松弓、入鞘刀；第二遍，举起旗帜和槊，队伍都前进；第三遍，左右校都带领返回。这一天，趁机进行打猎，猎获的动物各自归入自己的队伍。那些隶属于卫的，左、右卫都统领六十个府，其他各卫统领五十到四十个府，其余的隶属于东宫六率。
〔9〕凡发府兵，皆下符契，州刺史与折冲勘契乃发。若全府发，则折冲都尉以下皆行；不尽，则果毅行；少则别将行。当给马者，官予其直市之，每匹予钱二万五千。刺史、折冲、果毅岁阅不任战事者鬻之，以其钱更市，不足则一府共足之。
凡是调发府兵，都要下达符契，州刺史与折冲都尉核对符契后才调发。如果全府调发，那么折冲都尉以下都出发；不全部调发，则由果毅都尉率领；人数少则由别将率领。应当供给马匹的，官府给予其价值让他们到市场购买，每匹马给钱二万五千。刺史、折冲都尉、果毅都尉每年检阅，将不能胜任战事的马卖掉，用卖得的钱重新购买，不足时则由全府共同凑足。
〔10〕凡当宿卫者番上，兵部以远近给番，五百里为五番，千里七番，一千五百里八番，二千里十番，外为十二番，皆一月上。若简留直卫者，五百里为七番，千里八番，二千里十番，外为十二番，亦月上。
所有应当担任宫廷宿卫的士兵都要轮流值勤，兵部根据距离京城的路程远近来规定轮换的次数。距离五百里以内的分为五番（即分五批轮流），千里以内的分为七番，一千五百里以内的分为八番，二千里以内的分为十番，二千里以外的分为十二番，每次值勤一个月。如果被选拔留下担任常驻警卫的，距离五百里以内的分为七番，千里以内的分为八番，二千里以内的分为十番，二千里以外的分为十二番，也是每月值勤一次。
〔11〕先天二年713诰曰：“往者分建府卫，计户充兵，裁足周事，二十一入募，六十一出军，多惮劳以规避匿。今宜取年二十五以上，五十而免。屡征镇者，十年免之。”虽有其言，而事不克行。玄宗开元六年718，始诏折冲府兵每六岁一简。自高宗、武后时，天下久不用兵，府兵之法浸坏，番役更代多不以时，卫士稍稍亡匿，至是益耗散，宿卫不能给。宰相张说乃请一切募士宿卫。十一年，取京兆、蒲、同、岐、华府兵及白丁，而益以潞州长从兵，共十二万，号“长从宿卫”，岁二番，命尚书左丞萧嵩与州吏共选之。明年，更号曰“彍骑”。又诏：“诸州府马阙，官私共补之。今兵贫难致，乃给以监牧马。”然自是诸府士益多不补，折冲将又积岁不得迁，士人皆耻为之。
先天二年，皇帝下诏说：“以往分设府卫，按户征兵，刚好够周济事务，二十一岁入伍，六十一岁退役，很多人害怕劳苦而逃避隐匿。现在应该选取二十五岁以上，五十岁免除兵役。多次征镇的人，十年后免除。”虽然有这个话，但事情没能实行。唐玄宗开元六年，开始下诏折冲府兵每六年检选一次。自从高宗、武后时，天下长久不用兵，府兵制度逐渐败坏，轮番服役更代大多不按时，卫士逐渐逃亡藏匿，到这时更加耗散，宿卫不能供给。宰相张说于是请求全部招募士兵宿卫。开元十一年，选取京兆、蒲、同、岐、华等府的府兵以及白丁，再加上潞州的长从兵，共十二万，号称“长从宿卫”，每年轮番两次，命令尚书左丞萧嵩与州吏共同选拔。第二年，改名为“彍骑”。又下诏：“各州府马匹缺乏，官府和私人共同补充。现在士兵贫困难以得到马，就供给监牧的马。”但从这时起各府士兵更加多不补充，折冲将又多年不能升迁，士人都以做折冲将为耻。