〔10〕桓伟进号安西，转补功曹，举陈郡谢绚自代，曰：“盖闻知贤弗推，臧文所以窃位；宣子能让，晋国以之获宁。鲜之猥承人乏，谬蒙过眷，既恩以义隆，遂再叨非服。知进之难，屡以上请，然自退之志，未获暂申，夙夜怀冰，敢忘其惧。伏见行参军谢绚，清悟审正，理怀通美，居以端右，虽未足舒其采章，升庸以渐，差可以位拟人。请乞愚短，甘充下列，授为贤牧，实副群望。”入为员外散骑侍郎，司徒左西属，大司马琅邪王录事参军，仍迁御史中丞。
桓伟被加封为安西将军，随后调任补授功曹一职。他推荐陈郡的谢绚来替代自己，上书说：“我听说知道贤才却不举荐，臧文仲因此被指责窃据官位；宣子能够谦让，晋国因此得以安宁。我鲜之勉强充任人才匮乏时的职位，错误地蒙受过分的眷顾，既然恩遇因道义而更加隆厚，于是再次承受了不合身份的官职。我深知晋升的艰难，屡次向上请求辞让，但自己退让的意愿未能暂时得到申张，日夜心怀戒惧，怎敢忘却这种忧惧？我看行参军谢绚，清明聪悟，审慎正直，心怀通达美好，位居重要辅佐之职，虽不能充分展露他的才学文采，但逐步提拔任用，差不多可以匹配高位。请允许我自认愚钝短浅，甘愿置身低等官列，把职位授给贤能之士做州牧，这样才真正符合大家的期望。”随后桓伟入朝担任员外散骑侍郎、司徒左西属、大司马琅邪王的录事参军，接着升任御史中丞。
〔11〕性刚直，不阿强贵，明宪直绳，甚得司直之体。外甥刘毅，权重当时，朝野莫不归附，鲜之尽心高祖，独不屈意于毅，毅甚恨焉。义熙六年410，鲜之使治书侍御史丘洹奏弹毅曰：“上言传诏罗道盛辄开笺，遂盗发密事，依法弃市，奏报行刑，而毅以道盛身有侯爵，辄复停宥。按毅勋德光重，任居次相，既杀之非己，无缘生之自由。又奏之于先，而弗请于后，阃外出疆，非此之谓。中丞鲜之于毅舅甥，制不相纠，臣请免毅官。”诏无所问。
他性格刚直，不巴结权贵，严明法纪，秉公执法，非常符合司直这个官职的职责。他的外甥刘毅当时权势很大，朝廷内外没有不归附他的，但郑鲜之尽忠于高祖（刘裕），唯独不肯对刘毅低三下四，刘毅为此非常恨他。义熙六年，郑鲜之派治书侍御史丘洹上奏弹劾刘毅说：“之前有人报告说传诏官罗道盛擅自拆开信函，偷看机密文件，依法应当处以弃市之刑，奏报批准后即将行刑，但刘毅因为罗道盛有侯爵爵位，又擅自下令停止行刑，宽大处理。我认为刘毅功勋卓著、德行崇高，位居副宰相，既然杀人不是他亲自动手，也就没有权利私自给予他人活路。而且他先头已经奏请处死，事后却不向朝廷请示，所谓‘将在外，君命有所不受’也不是指这种情况。中丞郑鲜之与刘毅是舅舅和外甥的关系，按制度不应互相纠察，我请求免除刘毅的官职。”但皇帝下诏没有追究这件事。
〔12〕时新制长吏以父母疾去官，禁锢三年。山阴令沈叔任父疾去职，鲜之因此上议曰：“夫事有相权，故制有与夺，此有所屈，而彼有所申。未有理无所明，事无所获，而为永制者也。当以去官之人，或容诡托之事。诡托之事，诚或有之，岂可亏天下之大教，以末伤本者乎？且设法盖以众苞寡，而不以寡违众，况防杜去官而塞孝爱之实。且人情趋于荣利，辞官本非所防，所以为其制者，莅官不久，则奔竞互生，故杜其欲速之情，以申考绩之实。省父母之疾，而加以罪名，悖义疾理，莫此为大。谓宜从旧，于义为允。”从之。于是自二品以上父母没者，坟墓崩毁及疾病族属辄去，并不禁锢。
当时出了个新规定：官员因为父母生病而离职的，要禁锢三年。山阴县令沈叔任因为父亲生病辞了职，鲜之就这件事上奏议论说：“事情有相互权衡，所以制度有准许和禁止，这边受点委屈，那边就能得到伸张。从来没有道理不明白、事情没好处，却能成为永久制度的。离职的官员，可能掺杂虚假托辞的情况。虚假托辞虽然确实可能存在，但怎能损害天下的大教化，用细枝末节伤害根本呢？况且立法的本意是用多数包容少数，而不是让少数违背多数。更何况为了防范离职而堵塞了子女尽孝的实际行动？再说人的天性都追求荣华利禄，辞官本来不是需要防范的。之所以制定这个规定，是因为如果官员在位时间太短，就会产生相互钻营的风气，所以要杜绝他们急于升迁的私心，来保证考核政绩的真实效果。现在探望父母的疾病反而被加上罪名，违背道义、伤害情理，没有比这更严重的了。我认为应该恢复旧制，从道义上说才合理。”皇帝听从了这个建议。于是从二品以上官员，凡是父母去世、坟墓毁坏或因亲属生病而离职的，都不再加以禁锢。
〔13〕刘毅当镇江陵，高祖会于江宁，朝士毕集。毅素好摴蒱，于是会戏。高祖与毅敛局，各得其半，积钱隐人，毅呼高祖并之。先掷得雉，高祖甚不说，良久乃答之。四坐倾瞩，既掷，五子尽黑，毅意色大恶，谓高祖曰：“知公不以大坐席与人！”鲜之大喜，徒跣绕床大叫，声声相续。毅甚不平，谓之曰：“此郑君何为者！”无复甥舅之礼。高祖少事戎旅，不经涉学，及为宰相，颇慕风流，时或言论，人皆依违之，不敢难也。鲜之难必切至，未尝宽假，要须高祖辞穷理屈，然后置之。高祖或有时惭恧，变色动容，既而谓人曰：“我本无术学，言义尤浅。比时言论，诸贤多见宽容，唯郑不尔，独能尽人之意，甚以此感之。”时人谓为“格佞”。
刘毅在江陵担任镇守时，高祖刘裕在江宁与他相会，朝廷官员都到齐了。刘毅一向喜欢玩摴蒱这种赌博游戏，于是大家就一起玩。高祖和刘毅结算赌局，各自分得一半，赢的钱堆得高到快遮住人。刘毅叫高祖和他一起下注。高祖先掷骰子，掷出了雉，高祖很不高兴，过了很久才回答。满座的人都在注目观看，等高祖掷的时候，五个子全黑。刘毅的脸色变得非常难看，对高祖说：“我知道您不会把大的座位让给别人！”郑鲜之非常高兴，光着脚绕着床边大叫，一声接一声。刘毅很生气，对他说：“这个姓郑的是干什么的！”完全不顾及甥舅之间的礼节。高祖年轻时在军队里，没学过什么学问，等做了宰相，很羡慕风流雅士，有时发表言论，人们都随声附和，不敢反驳。郑鲜之却一定要驳倒他，从不宽容，一定要让高祖理屈词穷才罢休。高祖有时会感到惭愧，脸色改变，事后对人说：“我本来没什么学问，言辞义理尤其肤浅。近来发表言论，各位贤人大多宽容，只有郑鲜之不这样，他能够让人把话说透，我因此很感激他。”当时的人称这种作风为“格佞”。
〔14〕自中丞转司徒左长史，太尉咨议参军，俄而补侍中，复为太尉咨议。十二年416，高祖北伐，以为右长史。鲜之曾祖墓在开封，相去三百里，乞求拜省，高祖以骑送之。宋国初建，转奉常。
从中丞转任司徒左长史、太尉咨议参军，不久补任侍中，又再次担任太尉咨议。十二年，高祖北伐，任命他为右长史。鲜之的曾祖父墓在开封，距离所在地三百里，他请求前去拜祭省视，高祖派骑兵护送他。宋国刚刚建立，转任奉常。
〔15〕佛佛虏陷关中，高祖复欲北讨，行意甚盛。鲜之上表谏曰：“伏思圣略深远，臣之愚管无所措其意。然臣愚见，窃有所怀。虏凶狡情状可见，自关中再败，皆是帅师违律，非是内有事故，致外有败伤。虏闻殿下亲御六军，必谓见伐，当重兵守潼关，其势然也。若陵威长驱，臣实见其未易；若舆驾顿洛，则不足上劳圣躬。如此，则进退之机，宜在熟虑。贼不敢乘胜过陕，远慑大威故也。今尽用兵之算，事从屈申，遣师扑讨，而南夏清晏，贼方惧将来，永不敢动。若舆驾造洛而反，凶丑更生揣量之心，必启边戎之患，此既必然。江南颙颙，倾注舆驾，忽闻远伐，不测师之深浅，必以殿下大申威灵，未还，人情恐惧，事又可推。往年西征，刘钟危殆，前年劫盗破广州，人士都尽。三吴心腹之内，诸县屡败，皆由劳役所致。又闻处处大水，加远师民敝，败散，自然之理。殿下在彭城，劫盗破诸县，事非偶尔，皆是无赖凶慝。凡顺而抚之，则百姓思安；违其所愿，必为乱矣。古人所以救其烦秽，正在于斯。汉高身困平城，吕后受匈奴之辱，魏武军败赤壁，宣武丧师枋头，神武之功，一无所损。况偏师失律，无亏于庙堂之上者邪！即之事实，非败之谓，唯龄石等可念尔。若行也，或速其祸。反覆思惟，愚谓不烦殿下亲征小劫。西虏或为河、洛之患，今正宜通好北虏，则河南安。河南安，则济、泗静。伏愿圣鉴察臣愚怀。”
胡夏的军队攻占了关中地区，宋高祖刘裕又打算北伐，出兵的意愿很强烈。王鲜之上奏章劝谏说：“我私下认为陛下的谋略非常深远，以我的愚钝实在无法揣测。不过依我的浅见，还是有一些想法。敌人的凶残狡猾的情况是显而易见的，自从关中两次战败，都是因为将领带兵违反军纪，而不是内部出了什么变故才导致外战失利。敌人听说陛下您亲自率领大军，一定会认为我们要征伐他们，肯定会派重兵把守潼关，这是必然的形势。如果我们耀武扬威长驱直入，我实在觉得不容易取胜；如果陛下您驻留在洛阳，那又不足以麻烦您亲自出动。这样一来，进退的时机，应该仔细考虑。敌人之所以不敢乘胜越过陕地，是因为他们畏惧我军的强大威势。现在如果我们用尽军事谋略，根据形势或屈或伸，派遣军队去讨伐，而江南地区平安无事，敌人就会害怕将来，永远不敢轻举妄动。如果陛下您到了洛阳又返回，那些凶恶的贼人就会重新产生揣测和轻视之心，一定会引发边境的祸患，这是必然的。江南的百姓都殷切地仰望着陛下，突然听到您要远征，不知军队的深浅，必定以为陛下要大展神威，结果还没回来，人心就会恐惧，事情又会有变数。往年西征时，刘钟处境危险；前年强盗攻破广州，当地人士几乎被杀光。三吴这个心腹之地，各县屡次被攻破，都是因为劳役造成的。又听说到处发大水，加上远征军队使百姓疲惫，失败溃散，这是自然的道理。陛下在彭城时，强盗攻破各县，事情不是偶然的，都是那些无赖凶恶之徒干的。凡是顺应民心安抚他们，百姓就会想要安定；违背他们的意愿，就一定会作乱。古人之所以能解除烦扰和污秽，正是在于这一点。汉高祖曾经被困在平城，吕后遭受匈奴的侮辱，魏武帝在赤壁战败，晋宣帝在枋头丧师，但他们的神武功业并没有因此受损。更何况只是偏师失利，对朝廷大局又有什么损害呢！就事实而言，这算不上失败，只是可惜了像刘龄石这样的将领罢了。如果真要亲征，或许反而会加速祸患的到来。反复思考后，我认为不需要麻烦陛下您亲征小小的胡夏。西边的胡夏或许会成为黄河、洛水一带的祸患，现在正应该与北边的北魏交好，这样黄河以南就能安定。河南安定，那么济水、泗水一带也就平静了。恳请陛下明鉴，体察我的愚忠。”
〔16〕高祖践阼，迁太常，都官尚书。鲜之为人通率，在高祖坐，言无所隐，时人甚惮焉。而隐厚笃实，赡恤亲故。性好游行，命驾或不知所适，随御者所之。尤为高祖所狎，上尝于内殿宴饮，朝贵毕至，唯不召鲜之。坐定，谓群臣曰：“郑鲜之必当自来。”俄而外启：“尚书鲜之诣神虎门求启事。”高祖大笑引入，其被亲遇如此。
高祖即位后，升任郑鲜之为太常、都官尚书。郑鲜之为人通达直率，在高祖面前说话毫无隐瞒，当时的人都很怕他。但他又谦厚诚实，周济亲戚故旧。他生性喜欢出游，有时命令驾车却不知道去哪里，就随驾车的人随意走。他尤其被高祖亲近，皇上曾经在内殿设宴，朝中显贵都到了，唯独没有召郑鲜之。坐定后，高祖对群臣说：“郑鲜之必定自己会来。”不久外面禀报：“尚书郑鲜之到神虎门请求奏事。”高祖大笑，引他进来，他受到亲近的待遇就像这样。
〔17〕永初二年421，出为丹阳尹，复入为都官尚书，加散骑常侍。以从征功，封龙阳县五等子。出为豫章太守，秩中二千石。元嘉三年426，王弘入为相，举鲜之为尚书右仆射。四年427，卒，时年六十四。追赠散骑常侍、金紫光禄大夫。文集传于世。子愔，位至尚书郎，始兴太守。
永初二年，他被外派担任丹阳尹，后又回朝担任都官尚书，加授散骑常侍。因为跟随出征的功劳，被封为龙阳县五等子爵。又外任豫章太守，俸禄级别为中二千石。元嘉三年，王弘入朝做宰相，推举鲜之担任尚书右仆射。元嘉四年，鲜之去世，享年六十四岁。朝廷追封他为散骑常侍、金紫光禄大夫。他的文集流传于世。他的儿子叫愔，官至尚书郎、始兴太守。