〔6〕十二年416，高祖将北伐，转镇恶为咨议参军，行龙骧将军，领前锋。将发，前将军刘穆之见镇恶于积弩堂，谓之曰：“公愍此遗黎，志荡逋逆。昔晋文王委伐蜀于邓艾，今亦委卿以关中，想勉建大功，勿孤此授。”镇恶曰：“不克咸阳，誓不复济江而还也！”镇恶入贼境，战无不捷，邵陵、许昌，望风奔散；破虎牢及柏谷坞，斩贼帅赵玄。军次洛阳，伪陈留公姚洸归顺。进次渑池，造故人李方家，升堂见母，厚加酬赉，即版授方为渑池令。遣司马毛德祖攻伪弘农太守尹雅于蠡城，生擒之。仍行弘农太守。方轨长驱，径据潼关。伪大将军姚绍率大众拒崄，深沟高垒以自固。镇恶悬军远入，转输不充，与贼相持久，将士乏食，乃亲到弘农督上民租，百姓竞送义粟，军食复振。
南朝宋武帝刘裕将要北伐后秦时，调任王镇恶为咨议参军，代理龙骧将军，担任前锋部队的统帅。临出发前，前将军刘穆之在积弩堂召见王镇恶，对他说，主公怜悯这些北方的遗民，立志扫除叛逆。当年晋文王司马昭委托邓艾征伐蜀汉，如今也把关中委托给他，希望他努力建立大功，不要辜负这个任命。王镇恶回答说，如果攻不下咸阳，他发誓绝不再渡江回来。王镇恶进入敌境，战无不胜，邵陵、许昌的敌军闻风溃散；攻破虎牢关和柏谷坞，斩杀敌军主将赵玄。大军驻扎在洛阳，后秦的陈留公姚洸归顺投降。继续进军到达渑池，王镇恶去拜访老朋友李方家，登堂拜见李方的母亲，并厚加赏赐，随即就地任命李方为渑池县令。他派司马毛德祖在蠡城攻打后秦弘农太守尹雅，将其活捉。王镇恶接着代理了弘农太守。大军并驾齐驱，长驱直入，直接占据了潼关。后秦大将军姚绍率领大军凭险抵抗，深挖壕沟、高筑壁垒来固守。王镇恶孤军深入，粮草运输接济不上，与敌军相持时间很长，将士们缺乏粮食，于是他亲自到弘农督促百姓缴纳租粮，百姓们争相送来义粮，军队的粮食又得以充足。
〔7〕初，高祖与镇恶等期，若克洛阳，须大军至，未可轻前。既而镇恶等径向潼关，为绍所拒不得进，而军又乏食，驰告高祖，求遣粮援。时高祖沿河，索虏屯据河岸，军不得前。高祖呼所遣人开舫北户，指河上虏示之曰：“我语令勿进，而轻佻深入。岸上如此，何由得遣军？”镇恶既得义租，绍又病死，伪抚军姚赞代绍守险，众力犹盛。高祖至湖城，赞引退。
当初，高祖与王镇恶等人约定，如果能攻克洛阳，一定要等大军到来，不可轻易前进。随后王镇恶等人直接向潼关进发，被姚绍阻挡不能前进，而且军队又缺乏粮食，于是派人快速报告高祖，请求派送粮食援军。当时高祖沿黄河行进，索虏（北魏）军队驻扎在黄河北岸，高祖的军队不能前进。高祖把派来报信的人叫来，打开船北边的窗户，指着河岸上的虏兵给他看，说：“我告诉你们不要前进，你们却轻率地深入。岸边有这样的敌军，怎么能够派军队来援助？”王镇恶既然得到了义租（从民间征集的粮食），姚绍又病死了，后秦的抚军将军姚赞代替姚绍据守险要，兵力仍然很强盛。高祖到达湖城，姚赞才退兵。
〔8〕大军次潼关，谋进取之计，镇恶请率水军自河入渭。伪镇北将军姚强屯兵泾上，镇恶遣毛德祖击破之，直至渭桥。镇恶所乘皆蒙冲小舰，行船者悉在舰内，羌见舰溯渭而进，舰外不见有乘行船人，北土素无舟楫，莫不惊惋，咸谓为神。镇恶既至，令将士食毕，便弃船登岸。渭水流急，倏忽间，诸舰悉逐流去。时姚泓屯军在长安城下，犹数万人。镇恶抚慰士卒曰：“卿诸人并家在江南，此是长安城北门外，去家万里，而舫乘衣粮，并已逐流去，岂复有求生之计邪！唯宜死战，可以立大功，不然，则无遗类矣。”乃身先士卒，众亦知无复退路，莫不腾踊争先。泓众一时奔溃，即陷长安城。泓挺身逃走，明日，率妻子归降。城内夷、晋六万余户，镇恶宣扬国恩，抚尉初附，号令严肃，百姓安堵。
大军驻扎在潼关，谋划进攻的计策。王镇恶请求率领水军从黄河进入渭水。伪镇北将军姚强在泾水边上驻军，王镇恶派毛德祖击败了他，一直打到渭桥。王镇恶乘坐的都是蒙冲小舰，划船的人全部在船内部。羌人看到船逆着渭水前进，船外看不见有驾驶船只的人，北方地区本来没有船只，没有不惊讶叹息的，都认为是神仙。王镇恶到了以后，命令将士吃完饭，就弃船登岸。渭水流得很急，转眼之间，所有船只都顺着水流漂走了。当时姚泓在长安城下驻军，还有几万人。王镇恶安慰鼓励士兵说：“你们这些人家都在江南，这里是长安城北门外，离家乡万里，而船、衣服、粮食都已经被水冲走了，哪里还有求生的办法呢！只有拼死战斗，才能立下大功，不然的话，就没有活下来的人了。”于是他身先士卒，大家也知道没有退路，没有不踊跃争先的。姚泓的部队一下子崩溃逃散，就攻陷了长安城。姚泓独自逃走，第二天，带着妻子儿女投降。城内少数民族和汉族共六万多户，王镇恶宣扬朝廷的恩德，安抚刚刚归附的人，号令严明，百姓安居无事。
〔9〕高祖将至，镇恶于灞上奉迎。高祖劳之曰：“成吾霸业者，真卿也。”镇恶再拜谢曰：“此明公之威，诸将之力，镇恶何功之有焉！”高祖笑曰：“卿欲学冯异也。”是时关中丰全，仓库殷积，镇恶极意收敛，子女玉帛，不可胜计。高祖以其功大，不问也。进号征虏将军。时有白高祖以镇恶既克长安，藏姚泓伪辇，为有异志。高祖密遣人觇辇所在，泓辇饰以金银，镇恶悉剔取，而弃辇于垣侧。高祖闻之，乃安。
高祖将要到达时，王镇恶在灞上迎接。高祖慰劳他说：“成就我霸业的人，真是你啊。”王镇恶拜了两拜辞谢说：“这是您的威望，各位将领的功劳，我王镇恶有什么功劳呢！”高祖笑着说：“你想学冯异（谦让不夸功）吗？”当时关中富足，仓库充实，王镇恶极力搜刮，子女和财物多得数不清。高祖因为他功劳大，没有追究。晋升他为征虏将军。当时有人禀告高祖说，王镇恶攻克长安后，藏匿了姚泓的帝王车驾，有造反的意图。高祖秘密派人察看车驾的下落，姚泓的车驾用金银装饰，王镇恶把它们全部剔取下来，将车驾丢弃在墙边。高祖听说后，才安心。
〔10〕高祖留第二子桂阳公义真为安西将军、雍秦二州刺史，镇长安。镇恶以本号领安西司马、冯翊太守，委以捍御之任。时西虏佛佛强盛，姚兴世侵扰北边，破军杀将非一。高祖既至长安，佛佛畏惮不敢动。及大军东还，便寇逼北地。义真遣中兵参军沈田子距之。虏甚盛，田子屯刘回堡，遣使还报镇恶。镇恶对田子使，谓长史王修曰：“公以十岁儿付吾等，当各思竭力，而拥兵不进，寇虏何由得平！”使还，具说镇恶言，田子素与镇恶不协，至是益激怒。二人常有相图志，彼此每相防疑。镇恶率军出北地，为田子所杀，事在《序传》。时年四十六。田子又于镇恶营内，杀镇恶兄基、弟鸿、遵、渊及从弟昭、朗、弘，凡七人。是岁，十四年418正月十五日也。
高祖刘裕留下他第二个儿子桂阳公刘义真，让他担任安西将军、雍秦二州刺史，镇守长安。王镇恶以原来的官职兼任安西司马、冯翊太守，被委以防御的重任。当时西方的胡人赫连勃勃势力强大，在姚兴在世时就经常侵扰北方边境，多次打败军队、杀死将领。高祖到了长安以后，赫连勃勃害怕不敢行动。等到大军向东回撤，他就进犯北地。刘义真派中兵参军沈田子去抵挡。敌军很强盛，沈田子驻扎在刘回堡，派使者回去报告王镇恶。王镇恶对着沈田子的使者，对长史王修说：“主公把十岁的小孩托付给我们，我们应当各自尽力，却拥兵不前，贼寇怎么能平定！”使者回去后，详细报告了王镇恶的话。沈田子向来与王镇恶不和，到这时候更加愤怒。两人常有互相算计的心思，彼此常常提防猜疑。王镇恶率领军队出北地，被沈田子杀害，这件事记载在《序传》里。当时王镇恶四十六岁。沈田子又在王镇恶的军营里，杀了王镇恶的哥哥王基、弟弟王鸿、王遵、王渊以及堂弟王昭、王朗、王弘，一共七人。这一年，是义熙十四年正月十五日。
〔11〕高祖表曰：“故安西司马、征虏将军王镇恶，志节亮直，机略明举。自策名州府，屡著诚绩。荆南遘衅，势据上流，难兴强蕃，忧兼内侮。镇恶轻舟先迈，神兵电临，旰食之虞，一朝雾散。及王师西伐，有事中原，长驱洛阳，肃清湖、陕。入渭之捷，指麾无前，遂廓定咸阳，俘执伪后，克成之效，莫与为畴，实捍城所寄，国之方召也。近北虏游魂，寇掠渭北，统率众军，曜威扑讨。贼既还奔，还次泾上，故龙骧将军沈田子忽发狂易，奄加刃害，忠勋未究，受祸不图，痛惜兼至，惋悼无已，伏惟圣怀，为之伤恻。田子狂悖，即已备宪。镇恶诚著艰难，勋参前烈，殊绩未酬，宜蒙追宠，愿敕有司，议其褒赠。”于是追赠左将军、青州刺史。高祖受命，追封龙阳县侯，食邑千五百户，谥曰壮侯。配食高祖庙廷。
刘裕上表说：“已故的安西司马、征虏将军王镇恶，志向节操光明正直，谋略策略明确得当。自从在州府任职，多次表现出忠诚的业绩。荆南地区发生战事，他占据有利地势，强大的藩国发难，又有内乱之忧。王镇恶率领轻舟率先前进，神兵如闪电般降临，使得朝廷日夜操心的忧虑，一下子像雾一样消散了。等到王师西征，进攻中原，长驱直入洛阳，肃清了湖县、陕县一带。进入渭水的胜利，指挥作战无人能挡，于是平定咸阳，俘获了伪朝的皇后，成就的功绩，没有人能和他相比，他确实是捍卫城池所倚重的人，是国家的方叔、召虎那样的重臣。近来北方的残余敌人，侵扰抢掠渭北地区，他统率各路军队，耀武扬威进行讨伐。敌人败退奔逃，他回师驻扎在泾水边上，没想到原龙骧将军沈田子突然发疯，竟然加以杀害，忠诚功勋尚未完全施展，遭受意外之祸，痛心惋惜至极，悲叹不已，我想圣上一定也会为此悲伤哀痛。沈田子狂妄悖逆，已经依法惩治。王镇恶的忠诚显现在艰难之中，功勋可比前代英烈，特殊的功绩尚未得到酬报，应当受到追封的恩宠，希望命令有关部门，议定对他的褒赠。”于是追赠王镇恶为左将军、青州刺史。刘裕接受天命称帝后，又追封王镇恶为龙阳县侯，食邑一千五百户，谥号为壮侯。并配享在刘裕的庙廷中祭祀。
〔12〕子灵福嗣，位至南平王铄右军咨议参军。灵福卒，子述祖嗣。述祖卒，子睿嗣。齐受禅，国除。
儿子灵福继承了爵位，官做到了南平王刘铄的右军咨议参军。灵福去世后，儿子述祖继承。述祖去世后，儿子睿继承。到齐朝接受禅让建立时，这个封国被废除。
〔13〕镇恶弟康，留关中，及高祖北伐，镇恶为前锋，康逃匿田舍。镇恶次潼关，康将家奔之，高祖板为彭城公前将军行参军。镇恶被害，康逃藏得免，携家出洛阳，到彭城，归高祖。即以康为相国行参军。求还洛阳视母，寻值关、陕不守，康与长安徙民张旰丑、刘云等唱集义徒，得百许人，驱率邑郭侨户七百余家，共保金墉城，为守战之备。时有一人邵平，率部曲及并州乞活一千余户屯城南，迎亡命司马文荣为主。又有亡命司马道恭自东垣率三千人屯城西，亡命司马顺明五千人屯陵云台。顺明遣刺杀文荣，平复推顺明为主。又有司马楚之屯柏谷坞，索虏野坂戍主黑弰公游骑在芒上，攻逼交至，康坚守六旬。
王镇恶的弟弟王康，原先留在关中。等到刘裕北伐的时候，王镇恶担任前锋，王康就躲藏在乡村里。王镇恶带兵驻扎在潼关，王康便带着家眷去投奔他，刘裕任命王康为彭城公前将军行参军。后来王镇恶被害，王康躲藏起来才得以幸免，于是他带着家人离开洛阳，到了彭城，归附刘裕。刘裕马上任命他为相国行参军。王康请求回洛阳探望母亲，不久关中、陕城失守，王康和从长安迁来的百姓张旰丑、刘云等人聚集起义队伍，得到一百多人，又率领城内外侨居的七百多户人家，一起保卫金墉城，做好守城作战的准备。这时候有一个人叫邵平，率领他的私人部队和并州乞活军一千多户驻扎在城南，接来逃亡的司马文荣做首领。又有逃亡的司马道恭从东垣带领三千人驻扎在城西，逃亡的司马顺明带领五千人驻扎在陵云台。司马顺明派人刺杀了司马文荣，邵平又推举司马顺明为首领。还有司马楚之驻扎在柏谷坞。北魏野坂戍主黑弰公的流动骑兵出现在芒山上，从各方面进攻逼压，王康坚守了六十天。