〔1〕《书》曰：“明试以功，车服以庸。”言昔者圣人兴天下之大利，除天下之大害，躬亲其事，身履其勤，忧之劳之，不避寒暑，使天下之民物，各得安其性命，无夭昏暴陵之灾。是以天下之民，敬而爱之，若亲父母；则而养之，若仰日月。夫爱之者欲其长久，不惮力役，相与起作宫室，上栋下宇，以雍覆之，欲其长久也；敬之者欲其尊严，不惮劳烦，相与起作舆轮旌旗章表，以尊严之。斯爱之至，敬之极也。苟心爱敬，虽报之至，情由未尽。或杀身以为之，尽其情也；弈世以祀之，明其功也。是以流光与天地比长。后世圣人，知恤民之忧思深大者，必飨其乐；勤仁毓物使不夭折者，必受其福。故为之制礼以节之，使夫上仁继天统物，不伐其功，民物安逸，若道自然，莫知所谢。《老子》曰：“圣人不仁，以百姓为刍狗”。此之谓也。
《尚书》上说：“通过考核政绩来明确试用，用车辆服饰来赏赐酬劳。”这是说古代圣人兴办对天下有利的大事业，除去对天下有害的大祸患，亲自去做那些事，亲身经历那些辛劳，为百姓担忧操劳，不避开严寒酷暑，让天下的人民和万物，都能安于自己的生命和本性，没有夭折、昏乱、暴虐、欺凌的灾难。因此天下的人民，尊敬并热爱他们，如同亲近父母；效法并奉养他们，如同仰望太阳月亮。热爱他们的人希望他们长久存在，不怕出力气，一起建造宫室，上有栋梁下有屋檐，用覆庇来保护他们，希望他们长久；尊敬他们的人希望他们尊贵威严，不怕劳苦麻烦，一起制造车辆、旗帜、徽章等，来使他们尊贵威严。这就是爱的至极，敬的顶点。如果内心有爱敬之情，即使报答达到了极点，感情仍然没有尽竭。有的人牺牲自己来为他们办事，这是尽自己的情义；世世代代地祭祀他们，这是显扬他们的功绩。所以流传的光辉与天地一样长久。后世的圣人，知道体恤百姓忧愁思虑深重的人，一定能享受快乐；勤行仁爱养育万物使不夭折的人，一定能承受福报。所以为他们制定礼仪来加以节制，让那些仁德之君继承天道统御万物，不夸耀自己的功劳，百姓和万物安逸自在，好像遵循自然规律，没有人知道感谢。《老子》说：“圣人不仁，以百姓为刍狗。”说的就是这个道理。
〔2〕夫礼服之兴也，所以报功章德，尊仁尚贤。故礼尊尊贵贵，不得相逾，所以为礼也，非其人不得服其服，所以顺礼也。顺则上下有序，德薄者退，德盛者缛。故圣人处乎天子之位，服玉藻邃延，日月升龙，山车金根饰，黄屋左纛，所以副其德，章其功也。贤仁佐圣，封国受民，黼黻文绣，降龙路车，所以显其仁，光其能也。及其季末，圣人不得其位，贤者隐伏，是以天子微弱，诸侯胁矣。于此相贵以等，相讟以货，相赂以利，天下之礼乱矣。至周夷王下堂而迎诸侯，此天子失礼，微弱之始也。自是诸侯宫县乐食，祭以白牡，击玉磬，朱干设钖，冕而儛《大武》。大夫台门旅树反坫，绣黼丹朱中衣，镂簋朱纮，此大夫之僭诸侯礼也。《诗》刺“彼己之子，不称其服”，伤其败化。《易》讥“负且乘，致寇至”，言小人乘君子器，盗思夺之矣。自是礼制大乱，兵革并作；上下无法，诸侯陪臣，山{次呆}藻棁。降及战国，奢僭益炽，削灭礼籍，盖恶有害己之语。竞修奇丽之服，饰以舆马，文罽玉缨，象镳金鞍，以相夸上。争锥刀之利，杀人若刈草然，其宗祀亦旋夷灭。荣利在己，虽死不悔。及秦并天下，揽其舆服，上选以供御，其次以锡百官。汉兴，文学既缺，时亦草创，承秦之制，后稍改定，参稽《六经》，近于雅正。孔子曰：“其或继周者，行夏之正，乘殷之辂，服周之冕，乐则《韶》《舞》。”故撰《舆服》著之于篇，以观古今损益之义云。
礼服的兴起，是用来回报功绩、彰明德行、尊崇仁爱、崇尚贤能的。所以礼制尊重尊者、显贵贵人，不允许相互逾越，这就是礼的本质；不是合适的人不能穿相应的服装，这是为了顺应礼制。顺应礼制就会上下有序，德行浅薄的人降退，德行盛大的人待遇丰厚。因此圣人处于天子之位，穿着有玉藻和邃延的冕服，服饰上绘有日月升龙图案，乘坐山车、金根车，车上设有黄车盖和左纛，这些是用来配其德行、彰显其功绩的。贤能仁德的人辅佐圣君，受封国邑、治理百姓，穿着黼黻文绣的礼服，乘坐降龙、路车，这些是用来显示其仁爱、光大其才能的。到了末世，圣人不在其位，贤者隐居不出，因此天子势力衰弱，诸侯胁迫天子了。此时诸侯以等级相互抬高，以财物相互贿赂，以利益相互收买，天下的礼制就混乱了。到了周夷王，他走下朝堂迎接诸侯，这是天子失礼、势力衰弱的开始。从此以后，诸侯使用宫悬之乐，祭祀用白色公牛，敲击玉磬，使用朱红盾牌并设钖装饰，戴着冕冠表演《大武》乐舞。大夫修建台门，设置屏风，安放反坫，穿着绣有黼纹的丹红色中衣，使用有雕刻的簋和红色丝带，这是大夫僭用诸侯之礼。《诗经》讽刺说“那个人啊，不配他的衣服”，悲叹败坏风化。《易经》讥刺“背着东西乘车，招来盗寇”，是说小人使用君子的器物，盗贼就想来抢夺。从此礼制大乱，战争并起；上下都没有法度，诸侯及其家臣的住处，斗拱上刻山，短柱上画藻。到了战国，奢侈和僭越更加严重，销毁礼制典籍，大概是厌恶那些对自己不利的记载。竞相制作奇丽的服装，用车辆马匹来装饰，使用花纹毛毯、玉饰马缨、象牙马嚼子、黄金马鞍，互相夸耀争胜。争夺微小的利益，杀人如同割草，他们的宗庙祭祀也很快被消灭。只要自己得到荣华利益，即使死了也不后悔。等到秦朝统一天下，收集各国的车舆服饰，上等的供皇帝使用，次等的赏赐给百官。汉朝建立时，文献典籍已经缺失，制度也是草创，承袭了秦朝制度，后来逐步修改确定，参考《六经》，接近雅正。孔子说：“如果有继承周朝的，应该推行夏朝的正朔，乘坐殷朝的车子，穿戴周朝的冕冠，音乐用《韶》和《舞》。”所以撰写《舆服志》著录在篇中，以观察古今增减的意义。
〔3〕上古圣人，见转蓬始知为轮。轮行可载，因物知生，复为之舆。舆轮相乘，流运罔极，任重致远，天下获其利。后世圣人观于天，视斗周旋，魁方杓曲，以携龙、角为帝车，于是乃曲其辀，乘牛驾马，登险赴难，周览八极。故《易·震》乘《乾》，谓之《大壮》，言器莫能有上之者也。自是以来，世加其饰。至奚仲为夏车正，建其斿旐，尊卑上下，各有等级。周室大备，官有六职，百工与居一焉。一器而群工致巧者，车最多，是故具物以时，六材皆良。舆方法地，盖圆象天；三十辐以象日月；盖弓二十八以象列星；龙旂九斿，七仞齐轸，以象大火；鸟旟七斿，五仞齐较，以象鹑火；熊旗六斿，五仞齐肩，以象参、伐；龟旐四斿，四仞齐首，以象营室；弧旌枉矢，以象弧也：此诸侯以下之所建者也。
上古时期的圣人，看到旋转的蓬草才懂得了制作轮子。轮子可以滚动并承载东西，根据物的特性而知道如何产生，又制作了车厢。车厢和轮子相互配合使用，流转运行没有极限，能够承载重物到达远方，天下人都享受到了它的便利。后世圣人观察天象，看到北斗七星在旋转，斗魁是方形的，斗柄是弯曲的，以此连接龙角和角宿作为天帝的车子，于是他们弯曲了车辕，套上牛马，登高山赴险境，周游八方。所以《易经》中震卦在乾卦之上，叫做《大壮》卦，意思是说器物没有能超过它的了。从这以后，世代都增加车子的装饰。到奚仲担任夏朝的车正时，制定了旗帜和飘带，尊卑上下各有等级。周朝时制度很完备，官职有六种，百工是其中之一。一件器物而要众多工匠各尽其巧的，车是最多的，因此预备材料按时令，六种木材都很优良。车厢方形效法地，车盖圆形模仿天；三十根辐条象征日月；车盖弓二十八根象征群星；画龙的旗有九条飘带，七仞高与轸齐平，象征大火星宿；画鸟隼的旗有七条飘带，五仞高与较齐平，象征鹑火星宿；画熊虎的旗有六条飘带，五仞高与肩齐平，象征参宿和伐星；画龟蛇的旗有四条飘带，四仞高与首齐平，象征营室星宿；画弧星和枉矢的旗，象征弧星：这些都是诸侯以下的人所使用的旗帜。
〔4〕天子玉路，以玉为饰，钖樊缨十有再就，建太常，十有二斿，九仞曳地，日月升龙，象天明也。夷王以下，周室衰弱，诸侯大路。秦并天下，阅三代之礼，或曰殷瑞山车，金根之色。汉承秦制，御为乘舆，所谓孔子乘殷之路者也。
天子的玉车，用玉装饰，马身上的饰物有十二层，竖着太常旗，旗上有十二条飘带，旗子长到九仞拖在地上，画着太阳、月亮和升腾的龙，象征着上天的光明。从周夷王以后，周王室衰败，诸侯也开始用天子规格的车驾。秦朝统一天下后，考察了三代的礼制，有人说殷代祥瑞的山车是金根车的那种颜色。汉朝沿袭秦朝制度，皇帝乘坐的车叫乘舆，这就是孔子所说的乘坐殷代车子的意思。
〔5〕乘舆、金根、安车、立车，轮皆朱班重牙，贰毂两辖，金薄缪龙，为舆倚较，文虎伏轼，龙首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡，<木虡>文画辀，羽盖华蚤，建大旂，十有二斿，画日月升龙，驾六马，象镳镂钖，金方釳，插翟尾，朱兼樊缨，赤罽易茸，金就十有二，左纛以氂牛尾为之，在左騑马轭上，大如斗，是为德车。五时车，安、立亦皆如之。各如方色，马亦如之。白马者，朱其髦尾为朱鬣云。所御驾六，余皆驾四，后从为副车。
皇帝乘坐的乘舆、金根车、安车、立车，车轮都有红色花纹和双层轮牙，两个车毂和两个车辖，用金箔装饰并缠绕着龙纹，车厢上有可以倚靠的较（车箱扶手），车轼上雕刻着花纹老虎，轭头是龙头造型，左右装有吉阳筒，衡上有鸾雀站立，车辕上画有虡纹，车盖用羽毛装饰并配有华丽盖爪，竖立大旗，旗上有十二条飘带，画着日月和升龙，用六匹马驾车，马嚼子是象牙制，马额饰是镂刻的锡饰，马头上有金方釳，插着雉鸡尾羽，马颈系着朱色带子和樊缨，红色毛茸茸的饰物，金饰有十二处，左纛用氂牛尾制成，挂在左边骖马的轭上，大小像斗，这就是德车。五时车（按季节颜色配的车），安车和立车也都同样。各自按照方位颜色，马也同色。白马的话，把它的鬃毛和尾巴染成红色，成为红鬃红尾。皇帝所乘驾六匹马，其余都驾四匹，后面跟随的是副车。
〔6〕耕车，其饰皆如之。有三盖。一曰芝车，置<辐车>耒耜之箙，上亲耕所乘也。
耕车这种车，它的装饰和前一种车一样。有三个车盖。其中一种叫做芝车，车上放着辐车以及装耒耜的箙（筐子），是皇帝亲自耕种时乘坐的车。
〔7〕戎车，其饰皆如之。蕃以矛麾金鼓羽析幢翳，<辐车>胄甲弩之箙。
战车，它的装饰都有统一标准。车上配备有旗帜、矛、指挥旗、锣鼓、羽毛旗、彩旗和羽毛伞盖等仪仗装备。辐车上装载着头盔、铠甲和弩箭袋。
〔8〕猎车，其饰皆如之。重辋缦轮，缪龙绕之。一曰<门翕>猪车，亲校猎乘之。
猎车，它的装饰都跟前面说的那种车一样。车轮有双层的轮辋和素面的轮子，上面环绕着交错的花纹龙。还有一种叫法叫𨋚猪车，是皇帝亲自检阅打猎时乘坐的。
〔9〕太皇太后、皇太后法驾，皆御金根，加交络帐裳。非法驾，则乘紫罽軿车。云<木虡>文画辀，黄金涂五末，盖蚤。左右騑，驾三马。长公主赤罽軿车。大贵人、贵人、公主、王妃、封君油画軿车。大贵人加节画辀。皆右騑而已。
太皇太后和皇太后在正式出行时，乘坐金根车，车上加有交络帐裳。如果不是正式出行，就乘坐紫罽軿车。这种车的车辕上画着云虡纹，车末端的五处用黄金涂饰，车盖上带有爪形装饰，左右各有一匹騑马，总共驾三匹马。长公主乘坐赤罽軿车。大贵人、贵人、公主、王妃和封君乘坐油画軿车，大贵人的车辕上还加有节画纹。这些车都只有右侧有騑马而已。
〔10〕皇太子、皇子皆安车，朱班轮，青盖，金华蚤，黑<木虡>文，画轓文辀，金涂五末。皇子为王，锡以乘之，故曰王青盖车。皇孙则绿车以从。皆左右騑，驾三。公、列侯安车，朱班轮，倚鹿较，伏熊轼，皂缯盖，黑轓，右輫。
皇太子和皇子都乘坐安车，车轮用朱红色绘出斑纹，车盖是青色的，带有金色华美的蚤形装饰，车身上有黑色的虡纹，车厢和车辕都有彩绘，车末端的五个部件用金涂饰。皇子被封为王者，皇帝赐给他这种车乘坐，所以叫做王青盖车。皇孙则乘绿车随从在后。这些车都在左右两边配有骖马，用三匹马拉车。公和列侯的安车，车轮也是朱红彩纹，车较上装饰着倚靠的鹿形，车轼上装饰着伏卧的熊形，车盖是黑色丝帛制成的，车厢是黑色的，右边有车板。