〔12〕初为郡功曹。莽以宣不附己，欲不其子孙。都尉路平承望风旨，规欲害永。太守苟谏拥护，召以为吏，常置府中，永因数为谏陈兴复汉室，剪灭篡逆之策。谏每戒永曰：“君长几事不密，祸倚人门。”永感其言。及谏卒，自送丧归扶风，路平遂收永弟升。太守赵兴到，闻乃叹曰：“我受汉茅土，不能立节，而鲍宣死之，岂可害其子也！”敕县出升，复署永功曹。时，有矫称侍中止传舍者，兴欲谒之。永疑其诈，谏不听而出，兴遂驾往，永乃拔佩刀截马当匈，乃止，后数日，莽诏书果下捕矫称者，永由是知名。举秀才，不应。
鲍永最初担任郡里的功曹。王莽因为鲍宣不依附自己，就想加害他的子孙。都尉路平迎合王莽的意图，谋划要陷害鲍永。太守苟谏保护鲍永，召他做属官，经常把他安置在府中。鲍永于是多次向苟谏陈述复兴汉室、消灭篡位逆贼的策略。苟谏常常告诫鲍永说：“你这个人，机密大事不保密，祸患就会找上门来。”鲍永被他的话感动。等到苟谏去世，鲍永亲自送丧回扶风，路平于是逮捕了鲍永的弟弟鲍升。新任太守赵兴到任后，听说这件事叹息道：“我接受汉朝的封地，却不能树立节操，而鲍宣为汉朝而死，我怎么能害他的儿子呢！”于是命令县里释放鲍升，又任命鲍永为功曹。当时，有个人冒充侍中住在驿站，赵兴想去拜见他。鲍永怀疑是假的，劝谏赵兴不要去，赵兴不听就出去了，赵兴于是驾车前往，鲍永拔出佩刀砍断了马当胸的皮带，赵兴才停下来。几天后，王莽的诏书果然下来追捕那个冒充的人，鲍永因此出了名。后来鲍永被举荐为秀才，但他没有接受。
〔13〕更始二年征，再迁尚书仆射，行大将军事，持节将兵，安集河东、并州、朔部，得自置偏裨，辄行军法。永至河东，因击青犊，大破之，更始封为中阳侯。永虽为将率，而车服敝素，为道路所识。
更始二年，鲍永被征召入朝，再次升任为尚书仆射，代理大将军的职务，手持符节统领军队，前往河东、并州、朔部等地安抚百姓、聚集流亡，被允许自行任命偏将和裨将，动辄执行军法。鲍永到达河东后，趁机进攻青犊军，大败他们，更始帝封他为中阳侯。鲍永虽然身为将帅，但车马和衣服却破旧朴素，以至于在路上被行人认出来。
〔14〕时赤眉害更始，三辅道绝。光武即位，遣谏议大夫储大伯，持节征永诣行在所。永疑不从，乃收系大伯，遣使驰至长安。既知更始已亡，乃发丧，出大伯等，封上将军列侯印绶，悉罢兵，但幅巾与诸将及同心客百余人诣河内。帝见永，问曰：“卿众所在？”永离席叩头曰：“臣事更始，不能令全，诚惭以其众幸富贵，故悉罢之。”帝曰：“卿言大！”而意不悦。时攻怀未拔，帝谓永曰：“我攻怀三日而兵不下，关东畏服御，可且将故人自往城下譬之。”即拜永谏议大夫。至怀，乃说更始河内太守，于是开城而降。帝大喜，赐永洛阳商里宅，固辞不受。
当时赤眉军杀害了更始帝，通往三辅的道路断绝了。光武帝即位后，派谏议大夫储大伯拿着符节去征召鲍永到皇帝所在地。鲍永怀疑而不听从，于是逮捕了储大伯，派使者骑马飞奔到长安。等知道更始帝已经死亡，就为更始帝发丧，释放了储大伯等人，交还了上将军列侯的印绶，遣散了所有军队，只带着头戴幅巾的将领和同心宾客共一百多人到河内。光武帝见到鲍永，问：“你的部众在哪里？”鲍永离开座位叩头说：“臣侍奉更始帝，不能保全他，实在惭愧，如果凭借部众谋取富贵，因此全部遣散了。”光武帝说：“你说得对啊！”但心里不高兴。当时攻打怀县尚未攻克，光武帝对鲍永说：“我攻打怀县三天，军队攻不下来，关东人害怕你，可以暂且带着你的旧部前去城下劝降。”随即任命鲍永为谏议大夫。鲍永到了怀县，就劝说更始帝任命的河内太守，于是开城投降。光武帝非常高兴，赐给鲍永洛阳商里的宅邸，鲍永坚决推辞不接受。
〔15〕时，董宪裨将屯兵于鲁，侵害百姓，乃拜永为鲁郡太守。永到，击讨，大破之，降者数千人。唯别帅彭丰、虞休、皮常等各千余人，称“将军”，不胀下。顷之，孔子阙里无故荆棘自除，从讲堂至于里门。永异之，谓府丞及鲁令曰：“方今危急而阙里自开，斯岂夫子欲令太守行礼，助吾诛无道邪？”乃会人众，修乡射之礼，请丰等共会观视，欲因此禽之。丰等亦欲图永，乃持牛酒劳飨，而潜挟兵器。永觉之，手格杀丰等，禽破党与。帝嘉其略，封为关内侯，迁杨州牧。时南土尚多寇暴，永以吏人痍伤之后，乃缓其衔辔，示诛强横而镇抚其余，百姓安之。会遭母忧，去官，悉以财产与孤弟子。
当时，董宪的副将带兵驻扎在鲁地，欺压百姓，朝廷就任命鲍永为鲁郡太守。鲍永到任后，出兵征讨，大败敌军，有几千人投降。只有其他将领彭丰、虞休、皮常等人各自率领一千多人，自称“将军”，不肯投降。不久，孔子旧居的阙里无缘无故地自动清除了荆棘，从讲堂一直通到里门。鲍永觉得奇怪，对郡丞和鲁县县令说：“现在局势危急，而阙里自行打开，这难道是孔夫子想让我这个太守举行礼仪，帮助我诛杀无道之人吗？”于是召集众人，举行乡射礼，邀请彭丰等人一起前来观看，想趁机抓住他们。彭丰等人也想谋害鲍永，就带着牛肉和酒来犒劳，但暗中藏着兵器。鲍永察觉了，亲手格杀了彭丰等人，擒获并击溃了他们的同党。光武帝赞赏他的谋略，封他为关内侯，升任扬州牧。当时南方还有很多贼寇作乱，鲍永认为官吏百姓遭受战乱创伤之后，就放宽控制，以诛杀强横者来震慑安抚其余的人，百姓因此安定。后来遇到母亲去世，他辞去官职，把全部财产都给了孤儿和子弟。
〔16〕建武十一年35，征为司隶校尉。帝叔父赵王良尊戚贵重，永以事劾良大不敬，由是朝廷肃然，莫不戒慎。乃辟扶风鲍恢为都官从事，恢亦抗直不避强御。帝常曰：“贵戚且宜敛手，以避二鲍。”其见惮如此。
建武十一年，鲍永被征召担任司隶校尉。光武帝的叔父赵王刘良地位尊贵、权势显赫，鲍永因为一件事弹劾刘良犯了大不敬之罪，从此朝廷上下都十分敬畏，没有人不警戒谨慎。于是鲍永征聘扶风人鲍恢担任都官从事，鲍恢也性格刚直，不畏惧强权。光武帝常常说：“皇亲贵戚们最好收敛手脚，避开这‘二鲍’。”他们就是这样被人畏惧。
〔17〕永行县到霸陵，路经更始墓，引车入陌，从事谏止之。永曰：“亲北面事人，宁有过墓不拜！虽以获罪，司隶所不避也。”遂下拜，哭尽哀而去。西至扶风，椎牛上苟谏冢。帝闻之，意不平，问公卿曰：“奉使如此何如？”太中大夫张湛对曰：“仁者行之宗，忠者义之主也。仁不遗旧，忠不忘君，行之高者也。”帝意乃释。
鲍永巡行郡县来到霸陵，路过更始帝的坟墓时，他把车赶进田间小路，随从的官员劝他不要这么做。鲍永说：“我曾经亲自以北面之礼侍奉过他，哪有经过他的坟墓却不祭拜的道理！即使因此获罪，我这个司隶校尉也绝不回避。”于是下车跪拜，痛哭尽哀后才离去。向西到达扶风，又杀牛到苟谏的坟前祭奠。光武帝听说了这件事，心里很不痛快，问公卿大臣说：“奉命出使却这样做，你们怎么看？”太中大夫张湛回答说：“仁是行为的根本，忠是道义的主旨；仁者不遗忘故旧，忠者不忘记君主，这是品行高尚的表现。”光武帝的气才消了。
〔18〕后大司徒韩歆坐事，永固请之不得，以此忤帝意，出为东海相。坐度田事不实，被征，诸郡守多下狱。永至成皋，诏书逆拜为兖州牧，便道之官。视事三年，病卒。子昱。
后来大司徒韩歆因为犯事被治罪，鲍永坚决替他求情但没能成功，因此触怒了皇帝，被外放担任东海相。又因为丈量田地的事情不实而获罪，被朝廷召回，很多郡守都被关进了监狱。鲍永走到成皋的时候，诏书迎面而来任命他做兖州牧，他便直接上路去上任。在职三年，病死了。儿子叫鲍昱。
〔19〕论曰：鲍永守义于故主，斯可以事新主矣。耻以其众受宠，斯可以受大宠矣。若乃言之者虽诚，而闻之未譬，岂苟进之悦，易以情纳，持正之忤，难以理求乎？诚能释利以循道，居方以从义，君子之概也。
评论说：鲍永对原来的君主坚守节义，这样的人就能侍奉新的君主了。他因为凭借自己部下的力量受到恩宠而感到羞耻，这样的人就能承受大的恩宠了。至于进言的人虽然诚恳，可是听话的人却没有明白，难道苟且求进者的讨好容易因感情而被接纳，而坚持正道者的冒犯却难以用道理去理解吗？如果真能放弃利益而遵循道义，立身方正而遵从仁义，这就是君子的气概了。
〔20〕昱字文泉。少传父学，客授于东平。建武初，太行山中有剧贼，太守戴涉闻昱鲍永子，有智略，乃就谒，请署守高都长，昱应之，遂讨击群贼，诛其渠帅，道路开通，由是知名。后为沘阳长，政化仁爱，境内清净。
鲍昱，字文泉。年轻时继承了父亲的学问，在东平一带客居教书。建武初年，太行山中有股强大的盗贼，太守戴涉听说鲍昱是鲍永的儿子，又有智谋，于是前去拜访，请他暂代高都县长，鲍昱答应了，便去征讨群贼，杀了他们的头领，使道路畅通，因此出了名。后来担任沘阳县长，施政教化充满仁爱，境内很太平。
〔21〕荆州刺史表上之，再迁，中元元年56，拜司隶校尉，诏昱诣尚书，使封胡降檄。光武遣小黄门问昱有所怪不？对曰：“臣闻故事通官文书不著姓，又当司徒露布，怪使司隶下书而著姓也。”帝报曰：“吾故欲今天下知忠臣之子复为司隶也。”昱在职，奉法守正，有父风。永平五年62，坐救火迟，免。
荆州刺史将鲍昱的事迹上报给皇帝，鲍昱又升了官。中元元年，他被任命为司隶校尉。皇帝下诏让鲍昱去尚书那里，让他封好胡人投降的檄文。光武帝派小黄门问鲍昱有没有觉得奇怪？鲍昱回答说：“我听说按照旧例，通官文书不写姓氏，而且应当由司徒公开宣布，现在却让司隶校尉送文书并且写了姓氏，我觉得奇怪。”皇帝回答说：“我是故意要让天下人知道，忠臣的儿子又当了司隶校尉。”鲍昱在任时，奉公守法，有他父亲的风范。永平五年，他因为救火去晚了被免了官。
〔22〕后拜汝南太守。郡多陂池，岁岁决坏，年费常三千余万。昱乃上作方梁石洫，水常饶足，溉田倍多，人以殷富。
后来（他）被任命为汝南太守。这个郡有很多水塘，年年决堤损坏，每年花费常常三千多万钱。昱于是上书请求修建方梁石渠，从此水源经常充足，灌溉的田地成倍增加，百姓因此变得富裕。
〔23〕十七年，代王敏为司徒，赐钱帛什器帷帐，除子得为郎。建初元年76，大旱，谷贵。肃宗召昱问曰：“旱既太甚。将何以消复灾眚？”对曰：“臣闻圣人理国，三年有成。今陛下始践天位，刑政未著，如有失得，何能致异？但臣前在汝南，典理楚事，系者千余人，恐未能尽当其罪。先帝诏言，大狱一起，冤者过半。又诸徙者骨肉离分，孤魂不祀。一人呼嗟，王政为亏，宜一切还诸徙家属，蠲除禁锢，兴灭继绝，死生获所。如此，和气可致。”帝纳其言。
永平十七年，鲍昱接替王敏担任司徒，皇帝赏赐他钱币、布匹、日用器物和帷帐，并任命他的儿子鲍得为郎。建初元年，发生了大旱，粮食很贵。汉章帝召见鲍昱问道：“旱灾已经这么严重了，该怎么消除和化解这次灾祸呢？”鲍昱回答说：“我听说圣人治理国家，三年就能有成效。现在陛下刚刚登基，刑罚和政教还不显著，即使有些失误，怎么会导致这样的灾异呢？只是我从前在汝南，负责处理楚王谋反的案子，被关押的人有一千多个，恐怕不能完全都判得恰当。先帝曾经下诏说，大案一起，受冤枉的人超过一半。而且那些被流放的人骨肉分离，孤魂无人祭祀。只要有一个人叹息抱怨，朝廷的政策就会受到影响。应该把那些被流放者的家属全部放还，免除对他们的禁锢，让灭绝的家族复兴，断绝的香火延续，生者和死者都各得其所。这样，祥和之气就能到来。”皇帝采纳了他的建议。
四年，接替牟融担任太尉；六年，去世，终年七十多岁。
〔25〕子德，修志节，有名称，累官为南阳太守。时岁多荒灾，唯南阳丰穰。吏人爱悦，号为神父。时郡学久废，德乃修起横舍，备俎豆黻冕，行礼奏乐。又尊飨国老，宴会诸儒。百姓观者，莫不劝服。在职九年，征拜大司农，卒于官。
子德这个人，修养志节，很有名声，不断升官做到南阳太守。当时连年灾荒，只有南阳收成好。官吏和百姓都爱戴他，称他为神父。当时郡里的学校早已荒废，子德就修建起校舍，备好祭祀用的礼器礼服，举行礼仪，演奏音乐。又尊养退休的官员，宴请众多儒生。前来观看的百姓，没有不被感化信服的。他在职九年，被征召担任大司农，死在任上。
〔26〕子昂，字叔雅，有孝义节行。初，德被病数年，昂俯伏左右，衣不缓带；及处丧，毁瘠三年，抱负乃行；服阕，遂潜于墓次，不关时务。举孝廉，辟公府，连征不至，卒于家。
子昂，字叔雅，有孝顺、义气、节操的品行。起初，他的父亲生病多年，子昂在身旁侍奉，日夜不离，衣不解带；等到办丧事时，他因哀伤过度而身体消瘦，三年后虚弱得需要扶抱才能行走；服丧期满后，就隐居在墓旁，不再过问世事。被举荐为孝廉，被公府征召，多次征召都不应召，最终在家中去世。