〔1〕舆辇之别，盖先王之所以列等威也。然随时而变，代有不同。梁初尚遵齐制，其后武帝既议定礼仪，乃渐有变革。始永明中，步兵校尉伏曼容奏，宋大明中，尚书左丞荀万秋议，金玉二辂，并建碧旂，象革木辂，并建赤旂，非时运所上，又非五方之色。今五辂五牛及五色幡旗，并请准齐所尚青色。时议所驳，不行。及天监三年，乃改五辂旗同用赤而旒不异，以从行运所尚也。七年，帝曰：“据《礼》‘玉辂以祀，金辂以宾’，而今大祀，并乘金辂。”诏下详议。周舍以为：“金辂以之斋车，本不关于祭祀。”于是改陵庙皆乘玉辂，大驾则太仆卿御，法驾则奉车郎驭。其余四辂，则使人执辔，以朱丝为之。执者武冠、朱衣。又齐永明制，玉辂上施重屋，栖宝凤皇，缀金铃，镊珠珰、玉蚌佩。四角金龙，衔五彩。又画麒麟头加于马首者。十二年，帝皆省之。初，齐武帝造大小辇，并如轺车，但无轮毂，下横辕轭。梁初，漆画代之。后帝令上可加笨辇，形如犊车，自兹始也。中方八尺，左右开四望。金为龙首。饰其五末，谓辕毂头及衡端也。金鸾栖轭。其下施重层，以空青雕镂为龙凤象。漆木横前，名为望板。其下交施三十六横。小舆形似轺车，金装漆画，但施八横。元正大会，乘出上殿。西堂举哀亦乘之。行则从后。一名舆车。
车和辇的区别，是古代君王用来区分等级威仪的。但随着时间的推移，各个朝代有所不同。梁朝初期还沿用齐朝的制度，后来梁武帝议定礼仪后，才逐渐有了变革。最早在永明年间，步兵校尉伏曼容上奏，说刘宋大明年间，尚书左丞荀万秋曾提议，金辂和玉辂都应该配碧色的旗，象辂、革辂、木辂都应该配赤色的旗，但这不符合当时的时运，也不符合五方的颜色。现在五辂、五牛以及五色幡旗，都请求按照齐朝所崇尚的青色来制作。当时被驳回了，没有实行。到了天监三年，才改五辂的旗都用赤色，但旗上的飘带数量不变，以顺应时运的崇尚。天监七年，梁武帝说：“根据《礼》的规定，玉辂用于祭祀，金辂用于接待宾客，但现在大祭祀时，都乘坐金辂。”于是下诏详细讨论。周舍认为：“金辂用作斋车，本来就和祭祀无关。”于是改为去陵庙都乘坐玉辂，大驾出行由太仆卿驾驭，法驾出行由奉车郎驾驭。其余四辂，则让人牵着缰绳，用朱红色的丝绳。牵缰绳的人戴武冠、穿朱衣。另外，齐朝永明年间的规定，玉辂上设置重屋，上面栖息着宝凤，缀着金铃，镶嵌着珠珰、玉蚌佩。四角有金龙，嘴里衔着五彩饰物。还在马头上画麒麟头。天监十二年，梁武帝都省去了这些。当初，齐武帝制造大小辇，都和轺车一样，只是没有轮毂，下面横着辕轭。梁朝初期，用漆画代替。后来皇帝下令可以在上面加装笨辇，形状像犊车，从此开始。中间方八尺，左右开窗可以四望。用金做成龙头。装饰五个末端，即辕、毂头和衡端。金鸾栖息在轭上。下面设置重层，用空青雕镂成龙凤形象。漆木横在前面，叫做望板。下面交叉设置三十六根横木。小舆形状像轺车，金装漆画，只设置八根横木。元旦大会时，乘坐它出上殿。西堂举哀时也乘坐。出行时跟在后面。又名舆车。
〔2〕羊车一名辇，其上如轺，小儿衣青布袴褶，五辫髻，数人引之。时名羊车小史。汉氏或以人牵，或驾果下马。梁贵贱通得乘之，名曰牵子。
羊车又叫做辇，它的上面像轺车，由小孩穿着青布裤褶，梳着五辫髻，几个人拉着它。当时称为羊车小史。汉朝时有人力牵引，也有用果下马驾车的。梁朝时无论贵贱都可以乘坐，叫做牵子。
〔4〕衣书车，十二乘，驾牛。汉皂盖朱里，过江加绿油幢。朱丝络，青交路，黄金涂五末。一曰副车。梁朝谓之衣书车。
衣书车，十二辆，用牛驾车。汉朝时是黑色车盖、红色车里面，过江后加了绿油幢。朱红色丝络，青色交路，五个末端涂黄金。也叫副车。梁朝称为衣书车。
〔5〕皇太子鸾辂，驾三马，左右騑。朱斑轮，倚兽较，伏鹿轼，九旒，画降龙，青盖画幡，文辀，黄金涂五末。近代亦谓之鸾辂，即象盖也。梁东宫初建及太子释奠、元正朝会则乘之。以画轮为副。若常乘画轮，以轺衣书车为副。画轮车，上开四望，绿油幢，朱绳络，两箱里饰以锦，黄金涂五末。
皇太子的鸾辂，驾三匹马，左右有骖马。朱红色的斑纹车轮，车箱上有倚兽较，车前有伏鹿形的轼，九条飘带，画着降龙，青色车盖画着幡，车辕上有纹饰，五个末端涂黄金。近代也叫做鸾辂，就是象盖。梁朝东宫初建时以及太子举行释奠礼、元旦朝会时乘坐。以画轮车为副车。如果平时乘坐画轮车，就以轺车和衣书车为副车。画轮车，上面开窗可以四望，绿油幢，朱红色绳子络网，两箱里面用锦装饰，五个末端涂黄金。
〔6〕二千石四品已上及列侯，皆给轺车，驾牛。伏兔箱，青油幢，朱丝络，毂辋皆黑漆。天监二年令，三公、开府、尚书令，则给鹿幡轺，施耳，后户，皂辋。尚书仆射、左右光禄大夫、侍中、中书监令、秘书监，则给凤辖轺，后户，皂辋。领、护、国子祭酒、太子詹事、尚书、侍中、列卿、散骑常侍，给聊泥轺，无后户，漆轮。车骑、骠骑及诸王除刺史、带将军，给龙雀轺，以金银饰。御史中丞给方盖轺，形如小伞。
俸禄二千石、四品以上官员以及列侯，都配给轺车，用牛驾车。车箱有伏兔形装饰，青油幢，朱红色丝络，毂和辋都漆成黑色。天监二年规定，三公、开府仪同三司、尚书令，配给鹿幡轺，有车耳，后门，黑色车辋。尚书仆射、左右光禄大夫、侍中、中书监令、秘书监，配给凤辖轺，有后门，黑色车辋。领、护、国子祭酒、太子詹事、尚书、侍中、列卿、散骑常侍，配给聊泥轺，没有后门，漆轮。车骑将军、骠骑将军以及诸王担任刺史、带将军衔的，配给龙雀轺，用金银装饰。御史中丞配给方盖轺，形状像小伞。
〔7〕诸王三公有勋德者，皆特加皂轮车，驾牛，形如犊车。但乌漆轮毂，黄金雕装，上加青油幢，朱丝络，通幰或四望。上台，三夫人亦乘之，以拓幢涅幰为副。王公加礼者，给油幢络车，驾牛。朱轮华毂。天监二年令，上台，六宫、长公主、公主、诸王太妃、妃，皆乘青油舆幢车通幰车，拓幢涅幰为副。采女、皇女、诸王嗣子、侯夫人，皆乘赤油拓幢车，以涅幰为副。侍女、直乘涅幰之乘。诸王三公并乘通幰平乘车，竹箕子壁、仰，<木资>榆为辋。如今犊车，但举幰通覆上。方州刺史，并乘通幰平肩舆，从横施八横，亦得金渡装较。天子至于下贱，通乘步舆，方四尺，上施隐膝以及襻，举之。无禁限。载舆亦如之，但不施脚，以其就席便也。优礼者，人舆以升殿。司徒谢朏，以脚疾优之。
那些有功劳和品德的三公和王，都特别加赐皂轮车，用牛驾车，形状像犊车。只是用黑漆涂轮毂，黄金雕饰，上面加青油幢，朱红色丝络，通幰或者四望车。上台，三夫人也乘坐，以拓幢涅幰车为副。受到礼遇的王公，配给油幢络车，用牛驾车。朱红色车轮，华丽的车毂。天监二年规定，上台、六宫、长公主、公主、诸王太妃、妃，都乘坐青油舆幢车通幰车，以拓幢涅幰车为副。采女、皇女、诸王嗣子、侯夫人，都乘坐赤油拓幢车，以涅幰车为副。侍女直接乘坐涅幰车。诸王和三公都乘坐通幰平乘车，车壁用竹箕子，仰面，用<木资>榆做车辋。就像现在的犊车，只是把车幰举起来通覆盖在上面。各州刺史，都乘坐通幰平肩舆，从横方向设置八根横木，也允许用金渡装饰车较。从天子到普通百姓，都可以乘坐步舆，方四尺，上面设置隐膝和襻，抬着走。没有禁令限制。载舆也类似，只是不设置脚，因为就席方便。受到优待礼遇的人，可以被人抬着上殿。司徒谢朏因为脚病，被优待这样。
〔8〕五牛旗，左青赤，右白黑，黄居其中，盖古之五时副车也。旧有五色立车，五色安车，合十乘，名为五时车。建旗十二，各如车色。立车则正竖其旗，安车则斜注。马亦随五时之色，白马则朱其鬣尾。左右騑骖，金鍰镂锡，黄屋左纛，如金根之制。行则从后。名五时副车。晋过江，不恒有事，则权以马车代之，建旗其上。后但以五色木牛象车，竖旗于牛背，使人舆之。旗常缠不舒，唯天子亲戎，乃舒其旆。周迁以为晋武帝平吴后造五牛之旗，非过江始为也。
五牛旗，左边是青赤色，右边是白黑色，黄色在中间，大概是古代的五时副车。旧时有五色立车、五色安车，共十辆，叫做五时车。竖立旗帜十二面，各自和车色相同。立车则旗帜正竖，安车则旗帜斜挂。马也随五时的颜色，白马则把鬃毛和尾巴染成红色。左右有骖马，金鍰镂锡，黄屋左纛，和金根车制度一样。出行时跟在后面。名叫五时副车。晋朝过江后，不常有事，就临时用马车代替，在车上竖旗。后来只用五色木牛象车，在牛背上竖旗，让人抬着。旗帜常常缠着不展开，只有天子亲自出征时，才展开旗幡。周迁认为这是晋武帝平定吴国后制造的，不是过江后才开始的。
〔9〕指南车，大驾出，为先启之乘。汉初，置俞儿骑，并为先驱。左太冲曰：“俞骑骋路，指南司方。”后废其骑而存其车。
指南车，皇帝大驾出行时，作为先导车辆。西汉初年，设置俞儿骑，和指南车一起作为先驱。左思说：“俞骑驰骋在路上，指南车掌管方向。”后来废除了俞儿骑，只保留指南车。
〔11〕鼓吹车，上施层楼，四角金龙，衔旒苏羽葆。凡鼓吹，陆则楼车，水则楼船，在殿庭则画筍虡为楼。楼上有翔鹭栖乌，或为鹄形。
鼓吹车，上面设置多层楼台，四角有金龙，嘴里衔着旒苏和羽葆。凡是鼓吹乐，在陆地上用楼车，在水上用楼船，在殿庭中则画筍虡成为楼形。楼上有飞翔的鹭鸶和栖息的乌鸦，或者做成天鹅形状。
〔12〕陈承梁末，王琳纵火，延烧车府。至天嘉元年，敕守都官尚书、宝安侯到仲举，议造玉金象革木等五辂及五色副车。皆金薄交龙，为舆倚较，文貔伏轼，虬首衔轭，左右吉阳筒，鸾雀立衡，<木虡>文画轓，绿油盖，黄绞里，相思橑，金华末。斜注旂旗于车之左，各依方色。加棨戟于车之右，韬以黻绣之衣。兽头幡，长丈四尺，悬于戟杪。玉辂，正副同驾六马，余辂皆驾四马。马并黄金为文髦，插以翟尾，玉为镂锡。又以彩画赤油，长三尺，广八寸，系两轴头，古曰飞軨，改以彩画蛙蟆幡，缀两轴头，即古飞軨遗象也。五辂两箱后，皆用玳瑁为鹍翅，加以金银雕饰，故俗人谓之金鹍车。两箱之里，衣以红锦，金花帖钉，上用红紫锦为后檐，青绞纯带，夏用簟，冬用绮绣褥。此后渐修，具依梁制。
陈朝承接梁朝末年，王琳放火，烧了车府。到天嘉元年，皇帝命令代理都官尚书、宝安侯到仲举，商议制造玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂等五辂以及五色副车。都用金薄交龙图案，制作车箱和倚较，文貔伏在轼上，虬龙头衔着轭，左右有吉阳筒，鸾雀立在衡上，<木虡>文画在车轓上，绿色油盖，黄色里子，相思橑，金华末。旗帜斜挂在车左侧，各按方位颜色。在车右侧加棨戟，用黻绣衣包裹。兽头幡，长一丈四尺，挂在戟杆顶端。玉辂，正车和副车都驾六匹马，其余辂车都驾四匹马。马都用黄金做文髦，插上翟尾，玉做镂锡。又用彩画赤油，长三尺，宽八寸，系在两端轴头，古称“飞軨”，改为彩画蛙蟆幡，缀在轴头，就是古代飞軨的遗制。五辂两箱后面，都用玳瑁做成鹍翅，加上金银雕饰，所以俗人称为“金鹍车”。两箱里面，铺红锦，用金花帖钉，上面用红紫锦做后檐，青绞纯带，夏天用竹席，冬天用绮绣褥。此后逐渐修缮，完全按照梁朝制度。
〔13〕后魏天兴初，诏仪曹郎董谧撰朝飨仪，始制轩冕，未知古式，多违旧章。孝文帝时，仪曹令李韶更奏详定，讨论经籍，议改正之。唯备五辂，各依方色，其余车辇，犹未能具。至熙平九年，明帝又诏侍中崔光与安丰王延明、博士崔瓒采其议，大造车服。定制，五辂并驾五马。皇太子乘金辂，朱盖赤质，四马。三公及王，朱屋青表，制同于辂，名曰高车，驾三马。庶姓王、侯及尚书令、仆已下，列卿已上，并给轺车，驾用一马。或乘四望通幰车，驾一牛。自斯以后，条章粗备，北齐咸取用焉。其后因而著令，并无增损。
后魏天兴初年，下诏命令仪曹郎董谧撰写朝飨礼仪，开始制作轩冕，但不知道古代样式，很多违背旧制。孝文帝时，仪曹令李韶再次上奏详细审定，讨论经籍，商议改正。只备齐了五辂，各按方位颜色，其余车辇，还不能完备。到熙平九年，明帝又下诏侍中崔光与安丰王元延明、博士崔瓒采纳他们的建议，大规模制造车服。定制，五辂都驾五匹马。皇太子乘坐金辂，朱红色车盖，红色车体，四匹马。三公及王，朱红色车屋，青色外表，制度同于辂，名叫高车，驾三匹马。异姓王、侯及尚书令、仆射以下，列卿以上，都配给轺车，驾一匹马。或者乘坐四望通幰车，驾一头牛。从此以后，条例规章粗略完备，北齐都采用这些制度。之后据此著录法令，没有增减。