〔6〕大马辇，古者辇以人挽之。《周礼·巾车》后五辂，其一“辇车，组挽”。然《县师》有“车辇之稽”，《黍苗》诗云“我任我辇”，则臣民所乘亦名辇。至秦始去其轮，而制乃尊。明诸辇有轮者驾以马，以别于步辇焉。其制，高一丈二尺五寸九分，广八尺九寸五分，辕长二丈五寸有奇，辇座高三尺四寸有奇，余同大辂。辇亭高六尺四寸有奇，红髹四柱，长五尺四寸有奇。槛座高与辂同，四周红髹条环板。前左右有门，高五尺有奇，广二尺四寸有奇。门旁槅各二，后槅三及明栨，皆红髹，抹金铜钑花叶片装钉。槅心编以黄线条。亭内制与大辂同，第软座上不用花毯，而用红毯。亭外用红帘十二扇。辇顶并圆盘高二尺六寸有奇，上下俱红髹，以青饰辇盖。其铜龙、莲座、宝盖、黄屋及天轮、辇亭，制悉与大辂同。太常旗、踏梯、行马之属，亦同大辂。驾以八马，备鞍鞯、鞦辔、铃缨之饰。
大马辇，古代辇车是用人拉的。《周礼·巾车》中关于王后的五辂，其中一种叫“辇车，组挽”。但《县师》中有“车辇之稽”，《黍苗》诗中说“我任我辇”，可见臣民乘坐的也叫辇。到了秦朝才开始去掉轮子，而形制变得更加尊贵。明朝的辇车有轮子的用马驾着，以区别于步辇。它的形制是：高一丈二尺五寸九分，宽八尺九寸五分，辕长二丈五寸多，辇座高三尺四寸多，其余部分与大辂相同。辇亭高六尺四寸多，红漆四根柱子，长五尺四寸多。槛座高度与辂相同，四周是红漆条环板。前面左右有门，高五尺多，宽二尺四寸多。门旁各有两扇槅扇，后面有三扇槅扇和明栨，都是红漆，用抹金铜钑花叶片装钉。槅心编有黄线条。亭内形制与大辂相同，只是软座上不用花毯，而用红毯。亭外用红帘十二扇。辇顶和圆盘高二尺六寸多，上下都是红漆，用青色装饰辇盖。它的铜龙、莲座、宝盖、黄屋以及天轮、辇亭，形制全部与大辂相同。太常旗、踏梯、行马之类，也和大辂相同。由八匹马驾着，配备有鞍鞯、鞦辔、铃缨等装饰。
〔7〕小马辇，视大马辇高广皆减一尺，辕长一丈九尺有奇，余同大马辇。辇亭高五尺五寸有奇，红髹四柱，长五尺四寸有奇。槛座红髹，四周条环板，前左右有门，高五尺，广二尺二寸有奇。门旁槅各二及明栨，后屏风壁板，俱红髹，用抹金铜钑花叶片装钉。亭底红髹，上施红花毯、红锦褥席。外用红帘四扇，驾以四马。余同大马辇。
小马辇，比大马辇的高和宽都减少一尺，辕长一丈九尺多，其余与大马辇相同。辇亭高五尺五寸多，红漆四根柱子，长五尺四寸多。槛座红漆，四周是条环板，前面左右有门，高五尺，宽二尺二寸多。门旁各有两扇槅扇和明栨，后面的屏风壁板，都是红漆，用抹金铜钑花叶片装钉。亭底红漆，上面铺红花毯、红锦褥席。外面用红帘四扇，由四匹马驾着。其余与大马辇相同。
〔8〕步辇者，古之步挽。明制，高一丈三尺二寸有奇，广八尺二寸有奇。辇座高三尺二寸有奇，四周雕木五彩云浑贴金龙板十二片，间以浑贴金仰覆莲座，下雕木线金五彩云板十二片。辕四，红髹。中二辕长三丈五尺九寸，左右二辕长二丈九尺五寸有奇，俱以镀金铜龙头、龙尾装钉。辇亭高六尺三寸有奇，四柱长六尺二寸有奇。槛座红髹，四周雕木沉香色描金香草板十二片，抹金铜钑花叶片装钉。前左右有门，高五尺七寸有奇，广二尺四寸有奇。门旁红髹十字槅各二扇，雕饰沉香色描金云龙板八片，下云板如其数。后红髹屏风，上雕沉香色描金云龙五。屏后雕沉香色描金云龙板三片，又云板如其数，俱用抹金铜钑花叶片装钉。余同马辇，惟红帘用十扇。辇顶并圆盘高二尺六寸有奇，其莲座、辇盖、天轮、幰衣之属，俱同马辇。
步辇，就是古代用人拉的辇车。明朝的形制是：高一丈三尺二寸多，宽八尺二寸多。辇座高三尺二寸多，四周有雕木五彩云浑贴金龙板十二片，间隔着浑贴金仰覆莲座，下面是雕木线金五彩云板十二片。有四根车辕，红漆。中间两根辕长三丈五尺九寸，左右两根辕长二丈九尺五寸多，都用镀金铜龙头、龙尾装钉。辇亭高六尺三寸多，四根柱子长六尺二寸多。槛座红漆，四周有雕木沉香色描金香草板十二片，用抹金铜钑花叶片装钉。前面左右有门，高五尺七寸多，宽二尺四寸多。门旁各有两扇红漆十字槅扇，雕饰沉香色描金云龙板八片，下面云板也是八片。后面是红漆屏风，上面雕有沉香色描金云龙五条。屏风后面雕有沉香色描金云龙板三片，还有云板同样数量，都用抹金铜钑花叶片装钉。其余与马辇相同，只是红帘用十扇。辇顶和圆盘高二尺六寸多，其中的莲座、辇盖、天轮、幰衣之类，都与马辇相同。
〔9〕大凉步辇，高一丈二尺五寸有奇，广一丈二尺五寸有奇。四面红髹匡，装雕木五彩云板二十片，间以贴金仰覆莲座，下红髹如意条环板，如其数。红髹辕六：中二辕长四丈三尺五寸有奇，左右二辕长四丈有奇，外二辕长三丈六尺五寸有奇，前后俱饰以雕木贴金龙头、龙尾。辇亭高六尺五寸有奇，广八尺五寸有奇，四柱红髹。前左右有门，高五尺八寸有奇，广二尺五寸有奇，四周描金香草板十二片。门旁槅各二，后槅三及明栨皆红髹，编以黄线条。亭底上施垫毡，加红锦褥并席。红髹坐椅一，四周雕木沉香色，描金宝相花，靠背、褥、裙、帷幔与马辇同。内设红髹桌二；红髹阑干香桌一，阑干四，柱首俱雕木贴金蹲龙；镀金铜龙盖香炉一，并香匙、箸、瓶；红锦墩二。外红帘三扇。辇顶高二尺七寸有奇，又镀金铜宝珠顶，带仰覆莲座，高一尺三寸有奇；垂攀顶黄线圆条四。顶用丹漆，上冒红毡，四垂以黄毡为如意云，黄毡缘条；四周施黄绮沥水三层，每层百三十二摺，间绣五彩云龙文。或用大红罗冒顶，以黄罗为如意云缘条，沥水亦用黄罗。顶下四周以红毡为帷，黄毡缘条，四角镀金铜云四。亭内宝盖绣五龙，顶以红髹木匡，冒以黄绮为黄屋，顶心四周绣云龙各一。辇亭四角至辇座，用攀顶黄线圆条四，并贴金木鱼。辇亭前左右转角阑干二扇，后一字带转角阑干一扇，皆红髹，雕木浑贴金龙，间以五彩云板。阑干内四周布席。其阑干十二柱之饰及踏梯之属，俱与马辇同。
大凉步辇，高一丈二尺五寸多，宽一丈二尺五寸多。四面是红漆框，安装雕木五彩云板二十片，间隔着贴金仰覆莲座，下面是红漆如意条环板，也是二十片。有六根红漆车辕：中间两根长四丈三尺五寸多，左右两根长四丈多，外面两根长三丈六尺五寸多，前后都装饰有雕木贴金龙头、龙尾。辇亭高六尺五寸多，宽八尺五寸多，四根柱子红漆。前面左右有门，高五尺八寸多，宽二尺五寸多，四周有描金香草板十二片。门旁各有两扇槅扇，后面有三扇槅扇和明栨，都是红漆，编有黄线条。亭底铺垫毡，再加红锦褥和席子。有一张红漆坐椅，四周雕木沉香色，描金宝相花，靠背、褥子、裙、帷幔与马辇相同。内部设有两张红漆桌子；一张红漆阑干香桌，四个阑干，柱头都雕有木贴金蹲龙；一个镀金铜龙盖香炉，以及香匙、箸、瓶；两个红锦墩。外面有三扇红帘。辇顶高二尺七寸多，还有镀金铜宝珠顶，带着仰覆莲座，高一尺三寸多；垂着四根攀顶黄线圆条。顶用丹漆，上面覆盖红毡，四边垂下黄毡制成的如意云，黄毡缘条；四周施黄绮沥水三层，每层一百三十二个折，间绣五彩云龙纹。或者用大红罗覆盖顶，用黄罗作为如意云缘条，沥水也用黄罗。顶下四周用红毡作为帷帐，黄毡缘条，四角有四个镀金铜云。亭内宝盖绣有五龙，顶用红漆木框，覆盖黄绮作为黄屋，顶心和四周各绣一条云龙。辇亭四角到辇座，用四根攀顶黄线圆条，以及贴金木鱼。辇亭前面左右有转角阑干两扇，后面是一字带转角阑干一扇，都是红漆，雕木浑贴金龙，间以五彩云板。阑干内四周铺席子。阑干十二根柱子的装饰以及踏梯之类，都与马辇相同。
〔10〕轿者，肩行之车。宋中兴以后，皇后尝乘龙肩舆。又以征伐，道路险阻，诏百官乘轿，名曰“竹轿子”，亦曰“竹舆”。元皇帝用象轿，驾以二象。至用红板轿，则自明始也。其制，高六尺九寸有奇。顶红髹。近顶装圆匡蜊房窗，镀金铜火焰宝，带仰覆莲座，四角镀金铜云朵。轿杠二，前后以镀金铜龙头、龙尾装钉，有黄绒坠角索。四周红髹板，左右门二，用镀金铜钉铰。轿内红髹匡坐椅一，福寿板一并褥。椅内黄织金绮靠坐褥，四周椅裙，下铺席并踏褥。有黄绢轿衣、油绢雨衣各一，青毡衣，红毡缘条云子。嘉靖十三年1534谒庙，帝及后妃俱乘肩舆出宫，至奉天门降舆升辂。隆庆四年1570设郊祀庆成宴，帝乘板舆由归极门出，入皇极门，至殿上降舆。
轿子，是用肩膀抬行的车。宋朝中兴以后，皇后曾经乘坐龙肩舆。又因为征伐，道路险阻，下诏让百官乘轿，名叫“竹轿子”，也叫“竹舆”。元朝皇帝用象轿，由两头大象驾着。至于使用红板轿，则是从明朝开始的。它的形制是：高六尺九寸多。顶是红漆。靠近顶的地方安装圆框蜊房窗，镀金铜火焰宝，带着仰覆莲座，四角有镀金铜云朵。有两根轿杠，前后用镀金铜龙头、龙尾装钉，有黄绒坠角索。四周是红漆板，左右各有一扇门，用镀金铜钉铰。轿内有一张红漆框坐椅，一块福寿板和褥子。椅内是黄织金绮靠坐褥，四周有椅裙，下面铺席子和踏褥。有黄绢轿衣、油绢雨衣各一件，青毡衣，红毡缘条云子。嘉靖十三年皇帝拜谒祖庙，皇帝和后妃都乘坐肩舆出宫，到奉天门下轿，改乘辂车。隆庆四年举行郊祀庆成宴，皇帝乘坐板舆从归极门出来，进入皇极门，到殿上下轿。
〔11〕车驾之出，有具服幄殿。按《周官》大小次，木架苇障，上下四旁周以幄帟，以象宫室。明卤簿载具服幄殿，仪仗有黄帐房，仍元制也。帐并帷幕，以黄木棉布为之。上施兽吻，柱竿红髹，竿首彩装蹲狮，毡顶。
皇帝出行时，有具服幄殿。根据《周官》中的大小次，用木架和苇草做屏障，上下四周用帐篷覆盖，模仿宫室的样子。明朝的卤簿中记载有具服幄殿，仪仗中有黄帐房，沿用元朝的制度。帐和帷幕用黄木棉布制成。上面装饰有兽吻，柱竿红漆，竿头彩装蹲狮，有毡顶。
〔12〕耕根车，世宗朝始造。汉有耕车，晋曰耕根车，俱天子亲耕所用。嘉靖十年1531，帝将耕耤田，诏造耕根车。礼官上言：“考《大明集礼》，耕耤用宋制，乘玉辂，以耕根车载耒耜同行。今考仪注，顺天府官奉耒耜及穜稑种置彩舆，先于祭前二日而出。今用耕根车以载耒耜，宜令造车，于祭祀日早进呈，置耒耜，先玉辂以行。第稽诸礼书，只有图式，而无高广尺寸。宜依今置车式差小，通用青质。”从之。
耕根车，是在明世宗时期开始制造的。汉朝有耕车，晋朝叫耕根车，都是天子亲耕时使用的。嘉靖十年，皇帝将要耕耤田，下诏制造耕根车。礼官上奏说：“考察《大明集礼》，耕耤用宋朝制度，乘坐玉辂，用耕根车载着耒耜同行。现在考察仪注，顺天府官捧着耒耜和穜稑种子放在彩舆中，先于祭祀前两天出发。现在用耕根车来装载耒耜，应该命令造车，在祭祀日早上进呈，放置耒耜，在玉辂之前先行。只是查考各种礼书，只有图式，没有高宽尺寸。应该按照现在使用的车式稍微小一点，全部用青色。”皇帝同意了。