〔29〕十六年73，使肜以太仆将万余骑与南单于左贤王信伐北匈奴，期至涿邪山。信初有嫌于肜，行出高阙塞九百余里，得小山，乃妄言以为涿邪山。肜到不见虏而还，坐逗留畏懦下狱免。肜性沉毅内重，自恨见诈无功，出狱数日，欧血死。临终谓其子曰：“吾蒙国厚恩，奉使不称，微绩不立，身死诚惭恨。义不可以无功受赏，死后，若悉簿上所得赐物，身自诣兵屯，效死前行，以副吾心。”既卒，其子逢上疏具陈遗言。帝雅重肜，方更任用，闻之大惊，召问逢疾状，嗟叹者良久焉。乌桓、鲜卑追思肜无已，每朝贺京师，常过冢拜谒，仰天号泣乃去。辽东吏人为立祠，四时奉祭焉。
永平十六年，朝廷任命祭肜以太仆的身份率领一万多骑兵，与南匈奴单于和左贤王信一起征讨北匈奴，约定在涿邪山会合。左贤王信当初与祭肜有嫌隙，军队出了高阙塞九百多里后看到一座小山，就谎称是涿邪山。祭肜到达后没有看到敌军就返回了，因此被指控逗留不前、畏缩怯懦，被关进监狱并免去官职。祭肜性格沉稳刚毅，内心持重，对自己被欺骗而没能建功感到十分愤恨，出狱没几天就吐血而死。临死前他对儿子说：“我蒙受国家深恩，奉命出征却没有完成任务，一点功绩都没建立，就这样死了实在惭愧遗憾。按道义我不能无功受赏，我死后，你把我得到的赏赐全部登记上交，然后亲自到军队中，拼死冲锋在前，以实现我的心愿。”他去世后，儿子祭逢上书详细陈述了遗言。汉明帝一向器重祭肜，正打算重新任用他，听到他去世的消息非常震惊，召见祭逢询问病情，叹息了很久。乌桓和鲜卑部落追思祭肜没有停止，每次到京师朝贺时，都要到他的墓前拜谒，仰天大哭后才离去。辽东的官员百姓为他立了祠庙，四季都去祭祀。
〔30〕肜既葬，子参遂诣奉车都尉窦固，从军击车师有功，稍迁辽东太守。永元中，鲜卑入郡界，参坐沮败，下狱死。肜子孙多为边吏者，皆有名称。
刘肜安葬之后，他的儿子刘参就去拜见奉车都尉窦固，跟着军队攻打车师国立了功，逐渐升官当上了辽东太守。永元年间，鲜卑人侵入辽东郡地界，刘参因为打了败仗被定罪，关进大牢后死了。刘肜的子孙很多都做了边境上的官吏，都很有名声。
〔31〕论曰：祭肜武节刚方，动用安重，虽条侯、穰苴之伦，不能过也。且临守偏海，政移犷俗，徼人请符以立信，胡貊数级于效下，至乃卧鼓边亭，灭烽幽障者将三十年。古所谓“必世而后仁”，岂不然哉！而一眚之故，以致感愤，惜哉，畏法之敝也！
史书上评论说：祭肜的武将气节刚正不阿，做事稳重踏实，就是周亚夫、司马穰苴这样的名将，也比不过他。他镇守偏远的沿海地区，用教化改变了当地粗犷的民风，边民主动请他颁发符节来表明信任，胡人和貊人在城下献上首级表示归顺，以至于边境的哨所都收起了战鼓，幽州一带的烽火也熄灭了，这种太平日子持续了将近三十年。古人说“一定要三十年才能实现仁政”，难道不是这样吗？可就是因为一次小小的过失，就让他感慨愤懑而亡，真是可惜啊！这就是太在乎法纪带来的弊端呀！